1.1 ?點云定義

在同一空間參考系下表達目標空間分布河目標表面光譜 性的海量點集合，是由物體模型表面上一系列空間采樣點構成的模型幾何描述，也是三維激光掃描數(shù)據(jù)的通用表現(xiàn)形式

圖1

1.2 ?用數(shù)學的方式來描述是這樣

Pi=(x,y,z); Pi=(x,y,z,R,G,B,.…) 表示空間的一個點。

Point Cloud={P1,P2,P3,P4,.…}表示空間中的多個點。

2 ?通常點云數(shù)據(jù)結構中包含以下內容：

2.1 ?三維坐標

2.2 ?強度

2.3 ?回波信息

2.4 ?類別信息

2.5 ?RGB色彩

2.6 ?GPS時間

從飛機發(fā)射激光點的GPS的時間。此時間以GPS一周的秒表示。

2.7 ?掃描角度

掃描角度是 -90°到+90°之間的值。在0°時，激光脈沖位于飛機正下方的最低點。在-90度時，激光脈沖在飛機的左側；而在+90°時，激光脈沖在飛機的右側，且與飛機的方向相同。

2.8 ?掃描方向

掃描方向是激光脈沖向外發(fā)射時激光掃描鏡的進行方向。值1代表正掃描方向，而0代表負掃描方向。正值表示掃描儀正從軌跡飛行方向的左側移動到右側，而負值正相反。

一