老板：2周搞定激光雷達(dá)-視覺(jué)-IMU多傳感器融合方案！我該如何動(dòng)手？
即時(shí)定位與建圖（SLAM）中所涉及到的傳感器有相機(jī)、激光雷達(dá)、IMU、GPS、輪速計(jì)等，這些傳感器各有各的特點(diǎn)，如何行之有效的將這些傳感器取長(zhǎng)補(bǔ)短，實(shí)現(xiàn)最精確魯棒的定位是學(xué)術(shù)界和工業(yè)界共同探討的方向。
多傳感器融合SLAM就是解決上述問(wèn)題的關(guān)鍵技術(shù)，它是自動(dòng)駕駛、智能機(jī)器人等領(lǐng)域的核心技術(shù)之一。我們計(jì)算機(jī)視覺(jué)life之前曾報(bào)道過(guò)該領(lǐng)域最新的工作：
一個(gè)是MIT開(kāi)源的LVI-SAM：最新開(kāi)源LVI-SAM：LIO-SAM 與 Vins-Mono 緊耦合系統(tǒng)，
一個(gè)是香港大學(xué)開(kāi)源的R3LIVE：開(kāi)源 | 港大MARS實(shí)驗(yàn)室 R3LIVE魯棒實(shí)時(shí)RGB雷達(dá)視覺(jué)慣導(dǎo)緊耦合狀態(tài)估計(jì)
在我們SLAM知識(shí)星球里有相關(guān)的分享，我們官網(wǎng)也有LVI-SAM系列的系統(tǒng)教程，下面從應(yīng)用角度來(lái)做一個(gè)情景演繹（以下場(chǎng)景不針對(duì)任何公司，切勿對(duì)號(hào)入座）
情景演繹
老板：最近公司接了個(gè)大項(xiàng)目，客戶(hù)需要我們用無(wú)人車(chē)來(lái)定位和建圖，最終實(shí)現(xiàn)封閉園區(qū)內(nèi)無(wú)人駕駛，小白，對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目方案的軟件實(shí)施你有什么建議？
小白：嗯！無(wú)人車(chē)用來(lái)做定位和建圖的話(huà)，主要有兩大類(lèi)方法：
第1種主要構(gòu)建的是二維柵格地圖。常用的2D 激光雷達(dá)SLAM方案有g(shù)mapping和Cartographer。目前室內(nèi)應(yīng)用還是Cartographer居多，它是谷歌開(kāi)源的，有閉環(huán)功能。。。
老板：說(shuō)的不錯(cuò)！不過(guò)我們要建3D地圖，室內(nèi)室外都要用。
小白：那聽(tīng)聽(tīng)第2種方案
3D激光雷達(dá)SLAM。比較知名的有LOAM、ALOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM等。
老板：這些有啥區(qū)別？
小白：其實(shí)這些是一個(gè)大的系列。容我一一道來(lái)。
LOAM是卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的Ji Zhang早期發(fā)表的多線(xiàn)LiDAR SLAM算法。是該領(lǐng)域的鼻祖，不過(guò)該代碼可讀性差，作者后來(lái)將其閉源。
A-LOAM是港科大秦通（VINS系列一作）在LOAM原有代碼基礎(chǔ)上，使用Ceres-solver和Eigen庫(kù)對(duì)其進(jìn)行重構(gòu)和優(yōu)化，在保持原有算法原理的基礎(chǔ)上，使其可讀性大大增加，作為入門(mén)多線(xiàn)激光slam最好選擇。
LeGO-LOAM 是麻省理工學(xué)院的Tixiao Shan在原有LOAM基礎(chǔ)上，做了一些改進(jìn)包括:1、對(duì)前端里程計(jì)的前量化改造，提取地面點(diǎn)更適配水平安裝的LiDAR; 2、使用SLAM中的Keyframe概念以及回環(huán)檢測(cè)位姿圖優(yōu)化的方式對(duì)后端進(jìn)行重構(gòu)。
LIO-SAM 是Tixiao Shan在LeGO-LOAM的擴(kuò)展，添加了IMU預(yù)積分因子和GPS因子：前端使用緊耦合的IMU融合方式，替代原有的幀間里程計(jì)，使得前端更輕量；后端沿用LeGO-LOAM，在此基礎(chǔ)上融入了GPS觀測(cè)。同時(shí)前端后端相互耦合，提高系統(tǒng)精度。
LVI-SAM是Tixiao Shan 2021年最新的開(kāi)源工作，他將LIO-SAM和VINS-Mono進(jìn)行了結(jié)合，是一個(gè)通過(guò)平滑和建圖實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)-視覺(jué)-慣性里程計(jì)的緊耦合框架，由兩個(gè)緊耦合子系統(tǒng)組成：一個(gè)視覺(jué)慣性系統(tǒng)VIS和一個(gè)激光雷達(dá)慣性系統(tǒng)LIS。當(dāng)兩個(gè)子系統(tǒng)中的一個(gè)發(fā)生故障時(shí)，系統(tǒng)也可以發(fā)揮作用，這增加了它在無(wú)紋理和無(wú)特征環(huán)境中的魯棒性。
老板：小白，你可以啊，沒(méi)看錯(cuò)你！不過(guò)你吧唧吧唧說(shuō)了這么多，我們到底用哪個(gè)方案啊？
小白：如果主要是定位的話(huà)，目前實(shí)際應(yīng)用較多的框架是基于LIO-SAM的，它工程應(yīng)用效果比較好。如果考慮擴(kuò)展，車(chē)道線(xiàn)、交通標(biāo)志這些語(yǔ)義信息都需要的，所以車(chē)上肯定也要有相機(jī)，LVI-SAM的框架比較有前景，它是緊耦合的激光雷達(dá)-視覺(jué)-IMU的多傳感器融合方案。
老板：好！一會(huì)就開(kāi)會(huì)，你帶著下面的小弟們開(kāi)始干吧！這個(gè)項(xiàng)目搞定了，給你大大的加薪！
小白：謝謝老板！deadline是什么時(shí)候？
老板：2周時(shí)間夠了吧？
小白：（WTF？）這時(shí)間太緊張了，而且團(tuán)隊(duì)很多成員對(duì)上面這些方案不太了解，需要一定的學(xué)習(xí)時(shí)間。。。
老板：時(shí)間就是金錢(qián)！時(shí)間緊任務(wù)重，小白，你想辦法克服克服困難嘛！
小白：嗯。?？朔?。我盡量。對(duì)了，有個(gè)平臺(tái)叫計(jì)算機(jī)視覺(jué)life，他們有開(kāi)設(shè)SLAM、三維重建系列課程，其中以上兩類(lèi)的方法他們都有專(zhuān)門(mén)的講解課程，Cartographer，LOAM/LIO-SAM/LVI-SAM系列都有直接講解源碼的，這樣大家學(xué)習(xí)起來(lái)也快。
老板：那還等什么，抓緊去買(mǎi)，多學(xué)習(xí)多討論，順便通知大家以后每天晚上9點(diǎn)公司提供夜宵！
為什么選擇本課程？能收獲什么？
目前工業(yè)界自動(dòng)駕駛公司、機(jī)器人公司對(duì)多傳感器融合SLAM算法人才非常急需，開(kāi)出的薪資普遍非?？捎^，如下圖所示。
但是由于高校并未開(kāi)設(shè)相關(guān)課程，且該領(lǐng)域涉及到較多理論和經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)需要較強(qiáng)的代碼工程實(shí)踐能力，對(duì)于初學(xué)者非常困難，計(jì)算機(jī)視覺(jué)life歷時(shí)幾個(gè)月精心打磨，對(duì)源碼進(jìn)行了獨(dú)家詳細(xì)注釋?zhuān)瑢?duì)原理進(jìn)行了詳細(xì)歸納整理。
我們從源碼出發(fā)，逐行解析詳細(xì)注釋的源碼，從最底層揭開(kāi)涉及到的所有理論和代碼細(xì)節(jié)。
通過(guò)代碼逐行解析+原理推導(dǎo)，將最大程度上幫助你掌握多傳感器融合SLAM的核心知識(shí)，并且具備舉一反三的能力，對(duì)其他多傳感器融合算法的理解將更為深刻。
通過(guò)學(xué)習(xí)本課程并通過(guò)考核，你將達(dá)到1-2年工作經(jīng)驗(yàn)的多傳感器融合算法工程師水平。
適用于自動(dòng)駕駛、機(jī)器人，早學(xué)就是優(yōu)勢(shì)↓
購(gòu)買(mǎi)課程后添加此微信進(jìn)答疑群，如果對(duì)課程有疑問(wèn)，也可加下面微信咨詢(xún)↓
講師介紹
講師琪寶，碩士畢業(yè)于985高校。目前就職于頂級(jí)自動(dòng)駕駛公司，擔(dān)任SLAM算法工程師。有5年以上SLAM、多傳感器融合項(xiàng)目經(jīng)歷，參與多項(xiàng)JD機(jī)器人和自動(dòng)駕駛技術(shù)落地。熟悉視覺(jué)/激光/多傳感器融合SLAM。講課風(fēng)格條理清晰，深入淺出講解疑難點(diǎn)。該講師也是VINS-Mono/Fusion課程講師。
講師注釋代碼地址：
https://github.com/xieqi1/a-loam-noted
https://github.com/xieqi1/lio-sam-noted
https://github.com/electech6/LVI-SAM_detailed_comments
https://github.com/xieqi1/VINS-Mono-noted
https://github.com/xieqi1/VINS-Fusion-noted
課程大綱
課程在5月27日已經(jīng)開(kāi)始，趕緊上車(chē)還來(lái)得及，總共13周！每2周都有精心設(shè)計(jì)的對(duì)應(yīng)章節(jié)的作業(yè)考試！定期公布成績(jī)榜單！
課程大綱如下
作業(yè)、全額返現(xiàn)、學(xué)***
課程持續(xù)迭代優(yōu)化
結(jié)合上一期學(xué)員的反饋，對(duì)課程內(nèi)容進(jìn)行升級(jí)，補(bǔ)錄、增錄、重錄重點(diǎn)內(nèi)容。包括：補(bǔ)充提煉知識(shí)、重點(diǎn)論文講解、整體框架的把握、疑難點(diǎn)可視化、勘誤等。
作業(yè)重磅提升！
每2章節(jié)增加針對(duì)本章學(xué)習(xí)內(nèi)容的作業(yè)和考試，需要在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成作業(yè)。學(xué)習(xí)視頻+作業(yè)考試鞏固強(qiáng)化~學(xué)習(xí)效果雙倍提高！
全程陪伴式學(xué)習(xí)，定期公示學(xué)習(xí)情況排行榜，班主任跟進(jìn)自制力較差學(xué)員~再也不怕學(xué)習(xí)掉隊(duì)！
不定期內(nèi)部直播，分享學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)和作業(yè)思路~學(xué)習(xí)收獲UP UP UP！
學(xué)*** & 優(yōu)秀學(xué)員全額返現(xiàn)！
每個(gè)學(xué)員有3次拿獎(jiǎng)機(jī)會(huì)：包括2次月度優(yōu)秀學(xué)員（退款100），1次最終課程優(yōu)秀學(xué)員（全額退款）。
每月公布當(dāng)前累積排行榜單，排行榜前5%學(xué)員退款100元作學(xué)***獎(jiǎng)勵(lì)！
課程結(jié)課后根據(jù)周作業(yè)、大作業(yè)、課程完成度等數(shù)據(jù)，評(píng)選最終的課程優(yōu)秀學(xué)員，全額退還課程費(fèi)用+發(fā)放優(yōu)秀學(xué)員證書(shū)+至少1次內(nèi)推機(jī)會(huì)！100%有效，等你來(lái)戰(zhàn)！
注：①月排行榜根據(jù)累計(jì)每章作業(yè)成績(jī)得分，由班主任在課程群內(nèi)公示動(dòng)態(tài)排名榜單。②優(yōu)秀學(xué)員退課程款在結(jié)課儀式時(shí)同步發(fā)放；詳見(jiàn)答疑群通知！
課程運(yùn)行環(huán)境及學(xué)習(xí)要求基礎(chǔ)
運(yùn)行環(huán)境：Ubuntu 16.04/18.04/20.04 均可
硬件要求：普通臺(tái)式機(jī)/筆記本電腦均可，無(wú)需GPU。課程使用公開(kāi)數(shù)據(jù)集，不需要機(jī)器人、相機(jī)傳感器等其他硬件
編程語(yǔ)言：C++
要求基礎(chǔ)：了解C/C++基礎(chǔ)語(yǔ)法、ROS，了解線(xiàn)性代數(shù)、概率論基礎(chǔ)，學(xué)習(xí)過(guò)至少一種SLAM開(kāi)源算法
課程適合人群
想要快速學(xué)習(xí)多傳感器融合SLAM的高年級(jí)本科生、碩士、博士研究生、教師等。
有項(xiàng)目需求需要快速擁有實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)的算法工程師。希望能夠快速上手并學(xué)以致用的從業(yè)者。
對(duì)多傳感器融合SLAM有簡(jiǎn)單認(rèn)知，希望有人督促帶學(xué)、系統(tǒng)掌握、深入實(shí)踐的朋友。
希望能進(jìn)入自動(dòng)駕駛、機(jī)器人、無(wú)人機(jī)等領(lǐng)域?qū)W習(xí)多傳感器融合相關(guān)算法的朋友。
常見(jiàn)問(wèn)題解答
課程購(gòu)買(mǎi)有優(yōu)惠嗎？
目前的可用優(yōu)惠：
賬戶(hù)內(nèi)積分抵扣；
優(yōu)惠券只能用一張，其他優(yōu)惠可疊加使用！
課程有實(shí)踐和練習(xí)、答疑嗎？
那必須的！課程是原理解析+逐行源碼講解，理論與實(shí)踐并重，非常實(shí)用的面向一線(xiàn)從業(yè)者的課程。帶領(lǐng)學(xué)員從零開(kāi)始編譯、運(yùn)行、學(xué)習(xí)源碼，快速上手做項(xiàng)目。
我們也設(shè)計(jì)了專(zhuān)門(mén)針對(duì)不同章節(jié)內(nèi)容的考試練習(xí)，幫助大家鞏固所學(xué)知識(shí)。并根據(jù)作業(yè)學(xué)習(xí)結(jié)果評(píng)選優(yōu)秀學(xué)員，可全額返現(xiàn)。在課程答疑交流群里助教和講師也會(huì)積極答疑解惑。
課程觀看、答疑有效期是？
答疑主要在開(kāi)課期間，所以購(gòu)買(mǎi)課程后務(wù)必加客服進(jìn)入答疑群。后續(xù)所有的直播、答疑、講評(píng)作業(yè)、排行榜都在課程群里進(jìn)行。課程觀看有效期長(zhǎng)久有效，購(gòu)買(mǎi)后請(qǐng)及時(shí)學(xué)習(xí)。
課程直播是否有提供錄播？
課程相關(guān)的內(nèi)部直播提供錄播。但注意學(xué)員加油站直播僅限學(xué)員觀看，且不提供錄播，涉及內(nèi)容包括：求職經(jīng)驗(yàn)、行業(yè)趨勢(shì)、論文講解、SLAM學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)等。請(qǐng)留意課程內(nèi)通知并及時(shí)參加。
課程是否可以開(kāi)發(fā)票？可以開(kāi)具增值稅電子普通發(fā)票。購(gòu)買(mǎi)課程后找課程助手開(kāi)具發(fā)票即可。
適用于自動(dòng)駕駛、機(jī)器人，早學(xué)就是優(yōu)勢(shì)↓
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