路徑規(guī)劃是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的核心模塊之一，它負(fù)責(zé)根據(jù)車輛的當(dāng)前狀態(tài)和環(huán)境信息，計(jì)算出一條安全、高效的行駛路徑。路徑規(guī)劃需要考慮多個(gè)因素，包括道路狀況、交通流量、障礙物等，以及車輛的動(dòng)力學(xué)特性和駕駛偏好。一個(gè)優(yōu)秀的路徑規(guī)劃算法能夠使自動(dòng)駕駛車輛更加智能、安全地行駛，提升整體的行駛效率和用戶體驗(yàn)。

A*算法作為導(dǎo)航早期應(yīng)用一種啟發(fā)式搜索算法，目前廣泛應(yīng)用于導(dǎo)航系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛路徑中。它通過評(píng)估每個(gè)候選路徑的代價(jià)函數(shù)來選擇最佳路徑，在自動(dòng)駕駛中廣泛應(yīng)用于靜態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃，能夠快速找到最短路徑，并且具有較高的搜索效率。
本次自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃算法訓(xùn)練營，將介紹A*算法的原理以及實(shí)現(xiàn)，如何利用A*算法來實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃，運(yùn)用在你的當(dāng)前工作開發(fā)中。
不同的場(chǎng)景和需求可能需要采用不同的算法或算法組合。在本訓(xùn)練營中，除了學(xué)習(xí)A*算法，還會(huì)學(xué)習(xí)基于混合Hybrid A*以及Lattice這些算法的原理和應(yīng)用，幫助大家全面了解路徑規(guī)劃在自動(dòng)駕駛中的重要性，并掌握不同算法的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。除此之外，還會(huì)講解控制常用的PID和LQR算法來實(shí)現(xiàn)橫縱向控制。

課程收益

學(xué)會(huì)開發(fā)環(huán)境配置、開發(fā)工具基本使用方法

學(xué)會(huì)基于A*算法的全局路徑規(guī)劃及調(diào)參方法

學(xué)會(huì)基于Lattice算法的局部路徑規(guī)劃及調(diào)參方法

學(xué)會(huì)基于規(guī)劃軌跡實(shí)現(xiàn)車輛橫、縱向控制及參數(shù)調(diào)試方法

能夠在開發(fā)平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)循跡行駛、借道繞障行駛仿真功能

課程大綱

一、自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃概述、

• 規(guī)劃與自動(dòng)駕駛等級(jí)的關(guān)系

• 自動(dòng)駕駛軟件架構(gòu)block圖

• 規(guī)劃模塊與其他的模塊的關(guān)系

• 規(guī)劃模塊與其他模塊的接口概念

二、開發(fā)環(huán)境配置、工具鏈及開發(fā)平臺(tái)熟悉

• Docker的基本概念及基礎(chǔ)命令

• ROS的基本概念及基礎(chǔ)命令

• 仿真開發(fā)平臺(tái)的使用方法

• 實(shí)踐演練：使用vscode斷點(diǎn)調(diào)試代碼

• 實(shí)踐演練：CAN總線報(bào)文數(shù)據(jù)的錄制和解析

三、全局路徑規(guī)劃

• 全局路徑規(guī)劃模塊的任務(wù)講解

• 全局路徑規(guī)劃模塊的信息輸入及處理

• 全局路徑規(guī)劃算法流程

• A* star算法原理

• 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分析

• 生成routing信息

• 實(shí)踐演練：基于混合A*的路徑規(guī)劃

四、局部路徑規(guī)劃

• Frenet坐標(biāo)系與笛卡爾坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換

• 參考線的生成及應(yīng)用

• 軌跡接口及軌跡重規(guī)劃

• Lattice算法原理

• Lattice算法應(yīng)用-生成橫、縱向軌跡

• 實(shí)踐演練：循跡行駛

• 實(shí)踐演練：借道繞障行駛

五、車輛橫縱向控制

• 控制模塊與規(guī)劃模塊、底盤模塊的接口講解

• 線控底盤的自動(dòng)駕駛參數(shù)標(biāo)定

• 雙環(huán)PID原理講解

• LQR原理講解

• 縱向控制算法代碼實(shí)現(xiàn)

• 橫向控制算法代碼實(shí)現(xiàn)

• 實(shí)踐演練：橫向控制誤差分析

• 實(shí)踐演練：縱向控制誤差分析

六、總結(jié)、答疑

• 規(guī)劃與控制課程知識(shí)串講

• 總結(jié)與答疑

面向?qū)ο?/strong>

• 希望從事自動(dòng)駕駛規(guī)劃算法研發(fā)崗位的在校生

• 希望系統(tǒng)學(xué)習(xí)自動(dòng)駕駛規(guī)劃控制實(shí)際應(yīng)用的在崗研發(fā)工程師

• 自動(dòng)駕駛相關(guān)產(chǎn)業(yè)產(chǎn)品經(jīng)理、項(xiàng)目經(jīng)理等

• 希望了解自動(dòng)駕駛規(guī)劃與控制研發(fā)的相關(guān)人士
  

咨詢報(bào)名

課程形式：在線直播授課

上課地點(diǎn)：班級(jí)群集中上課，答疑

聯(lián)系人：汽車學(xué)堂堂主

標(biāo)簽：C++全局路徑規(guī)劃局部路徑規(guī)劃規(guī)劃算法