realsense出廠前，都已經(jīng)校準過，但是隨著現(xiàn)場環(huán)境的影響，可能需要重新準確；

（1）以下是對應(yīng)的軟件下載：

自校準白皮書下載：?

http://www.intelrealsense.com/download/9277 自校準基準（Ground-Truth）

打印目標紙下載：?

【A3】http://www.intelrealsense.com/wp-content/uploads/2023/01/GaussianBlur30x100x175back-11x17-A3.pdf?

【A4】http://www.intelrealsense.com/wp-content/uploads/2023/01/GaussianBlur30x100x100back-8.5x11.pdf

Intel.RealSense.Viewer.exe下載： http://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/download/v2.53.1/Intel.RealSense.Viewer.exe?

Depth.Quality.Tool.exe下載： http://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/download/v2.53.1/Depth.Quality.Tool.exe

片上校準 （On-Chip Calibration）:用于減少深度噪聲，從而優(yōu)化深度性能；

焦距校準（Focal Length Calibration）:用于校正左右IR攝像頭的焦距不平衡；

皮重校準（Tare Calibration）：用于提高深度精度；

由于焦距校準及皮重校準需要觀察Angle(角度/角?)數(shù)值，因此更推薦使用Depth Quality Tool工具；

以realSense-Viewer做片上校準，Depth Quality Tool做焦距和皮重校準；

第一節(jié)：realSense-Viewer做片上校準

第一步：打開realSense-Viewer軟件，首先確認攝像頭固件版本為當前最新版本（對應(yīng)SDK2.53.1的固件版本為0.5.14.00.00）

第二步：啟動深度圖，確保深度圖中的有效深度達到50%以上的覆蓋率

第三步：點擊 More->點擊?On-Chip Calibration,選擇Calibrate,開始啟動片上校準，稍等片刻，校準結(jié)果即可反饋；

第四步：校準完畢后，彈窗結(jié)果會出現(xiàn)一個Health-Check的數(shù)值，

當該數(shù)值小于0.25時，代表攝像頭現(xiàn)有的校準數(shù)據(jù)正常，可以保留現(xiàn)有校準數(shù)據(jù)，即無需右上角『Apply New』應(yīng)用新的校準數(shù)據(jù)，而選擇忽略『Dismiss』;

當Health-Check在0.25~0.75之間時，表示校準數(shù)據(jù)有優(yōu)化空間，點擊『Apply New』應(yīng)用新的校準數(shù)據(jù)，并且再一次運行"On-Chip Calibration"

當Health-Check數(shù)值大于0.75時，表示攝像頭必須重新校準，此時自校準有可能不足以恢復(fù)攝像頭的最佳精度，建義使用動態(tài)校準或OEM校準對攝像頭進行校準；

另外，在確保laser(激光)打開的情況下也可以選擇白墻作為校準場景，這里延時一次白墻場景下的On-Chip Calibration

在完成片上校準后，可以使用Depth Quality Tool深度質(zhì)量驗證工具，對片上校準的效果進行確認；

在Ground Truch輸入目使用測距儀測得的真實距離；大約800mm

下方的Metrics欄就會得到攝像頭目前的填充率，Z精度，RMS誤差等數(shù)值

以上是自校準中最常用的片上校準；它實現(xiàn)了快速、方便的優(yōu)化攝像頭校準數(shù)據(jù)，減少了深度圖噪點；

第二節(jié)： 焦距校準（Focal Length Calibration）

在做焦距校準之前，首先需要打印一份基準校準目標；

打印后需要手工測量，確認A4版本的四個點構(gòu)成的虛線正方形，長100mm，寬100mm

第一步： 打開Depth Quality ToolT程序，點擊More->Focal Length Calibration

確認預(yù)設(shè)或輸入，分別100mm,100ms

將攝像頭居中對齊目標，并移動至距離目標紙墻面0.8m處，攝像頭平行對準墻面，調(diào)整攝像頭確保Angle小于5度以內(nèi)，角度越小效果越好；

觀察確認左右IR中的四個圓點，都在攝像頭的ROI（Region of Interest）黃色框線范圍內(nèi)，然后點擊『Calibrate』,校準完成后得到結(jié)果

Focal Length Imbalance小于+-0.2%是正常范圍，不需要應(yīng)用新的校準數(shù)據(jù)；

如果大于+-0.2%則需要應(yīng)用新的校準數(shù)據(jù)，并且再一次重得Calibrate,驗證結(jié)果，F(xiàn)L沒有超過+-0.2%即完成了焦距校準。

焦距校準可以校正由于焦距不平衡，而導致深度圖像傾斜的問題。

第三節(jié) 皮重校準（Tare Calibration）

皮重校準,可分為兩種方式：

方式一：有條件直接獲取真實距離時的校準。比如：具備激光測距儀能得到真實距離。

第一步：使用激光測距儀測量真實的物理距離，需要注意一點，由于攝像頭Depth起點與前蓋玻璃還有一定距離，需要把這段距離包括在真實距離內(nèi)，可以參考下圖的Camera Front Glass(Z'),注意每個型號有所不同，具體可以參考表格中的數(shù)據(jù)；

再加上4.2mm后實際真實距離大約就到了800mm，因此，在Ground Truth輸入800mm;

第二步： 將攝像頭平行對準墻面，調(diào)整攝像頭確保Angle小于5度以內(nèi)，角度越小效果越好；

第三步：可以將當前Ground Truth的深度質(zhì)量做一個截屏記錄，方便校準后做對比。

第四步： 點擊"more"->"Tare Calibration",在Ground Truth中輸入測距儀所測的真實距離800mm,點擊"Calibrate"開始校準；

第五步：因為依靠真實距離，所以校準結(jié)果可以直接寫入，即點擊『Apply New』應(yīng)用新的校準數(shù)據(jù)；

寫入完成后，可以與校準前的深度質(zhì)量做一下對比；

方式二：在沒有條件直接獲取真實距離時，可以使用基準目標(Ground Truth)計算真實距離來進行校準；

第一步：回到在上一節(jié)焦距校準中所用到的基準目標紙場景中，點開『more->Tare Calibration』,點擊『Get』

第二步：確認預(yù)設(shè)或輸入，Target Width=100mm與Target Height==100mm，然后點擊『Calculate』,等校準結(jié)果出來后，如果前后對比變化不大，也可以選擇忽略"Dismiss"不應(yīng)用新的校準數(shù)據(jù)。

皮重校準接近于片上校準的便捷和快速，只需要知道一個真實距離，就可以完成對攝像頭精度提升的校準。

如果 On-chip Calibration,Focal length Calibration 和 Tare Calibration三種校準都運行一遍，建議按以下流程操作

校準的等級可以理解為：自校準<動態(tài)校準<OEM校準。在自校準無法恢復(fù)相機正常精度時，則使用動態(tài)校準；動態(tài)校準無法恢復(fù)精度時，則必須使用OEM校準。

相關(guān)視頻連接：

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