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本書從MATLAB仿真角度系統(tǒng)地介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的幾種優(yōu)選方法和應(yīng)用技術(shù)，是作者多年來從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的結(jié)晶，同時融入了國內(nèi)外同行近年來所取得的新成果。 本書是在原有第三版基礎(chǔ)上修改而成，并增加和修改了部分內(nèi)容。全書共分十四章，包括欠驅(qū)動系統(tǒng)滑模控制、基于觀測器和解耦算法的滑?？刂?、控制輸入受限條件下的滑?？刂?、撓性系統(tǒng)和奇異攝動系統(tǒng)的滑?？刂啤C械手滑模控制、基于函數(shù)逼近的機械手滑?？刂?、基于觀測器的機械手滑模控制、柔性機械手滑模控制、飛行器滑?？刂?、基于**軌跡規(guī)劃的滑模控制、基于傳感器和執(zhí)行器容錯的滑?？刂?、基于事件驅(qū)動的滑模控制、主輔電機的協(xié)調(diào)跟蹤滑?？刂坪途哂锌刂戚斎胙舆t的滑?？刂?。每種控制方法都通過MATLAB仿真程序進行了仿真分析。 本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相互獨立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。本書適用于從事生產(chǎn)過程自動化、計算機應(yīng)用、機等

【目錄】

第1章控制系統(tǒng)輸出受限控制

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1.1輸出受限引理

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1.2位置輸出受限控制

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1.2.1系統(tǒng)描述

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1.2.2控制器設(shè)計

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1.2.3實例

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1.3位置及速度輸出受限控制

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1.3.1多狀態(tài)輸出受限引理

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1.3.2系統(tǒng)描述

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1.3.3控制器設(shè)計與分析

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1.3.4實例

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1.4按設(shè)定誤差性能指標(biāo)收斂控制

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1.4.1問題描述

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1.4.2跟蹤誤差性能函數(shù)設(shè)計

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1.4.3收斂性分析

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1.4.4實例

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參考文獻

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第2章控制系統(tǒng)輸入受限控制

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2.1基于雙正切的控制輸入受限控制

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2.1.1定理及分析

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2.1.2基于雙正切的控制輸入受限控制

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2.1.3實例

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2.2負(fù)載未知下的控制輸入受限控制

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2.2.1問題的提出

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2.2.2自適應(yīng)控制律設(shè)計

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2.2.3閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析

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2.2.4實例

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2.3帶擾動的控制輸入受限控制

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2.3.1系統(tǒng)描述

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2.3.2指數(shù)收斂觀測器設(shè)計

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2.3.3控制器的設(shè)計及分析

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2.3.4實例

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2.4基于反演的非線性系統(tǒng)控制輸入受限控制

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2.4.1系統(tǒng)描述

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2.4.2雙正切光滑函數(shù)點

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2.4.3控制輸入受限方法

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2.4.4基于反演的控制算法設(shè)計

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2.4.5實例

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2.5基于輸出受限和輸入受限的控制

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2.5.1系統(tǒng)描述

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2.5.2控制器設(shè)計

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2.5.3基于反演的控制算法設(shè)計

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2.5.4實例

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2.6基于反演的控制輸入及變化率受限控制

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2.6.1系統(tǒng)描述

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2.6.2控制輸入受限方法

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2.6.3基于反演的控制算法設(shè)計

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2.6.4實例

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2.7基于反演的控制輸入及變化率受限軌跡跟蹤控制

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2.7.1系統(tǒng)描述

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2.7.2控制輸入受限方法

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2.7.3基于反演的控制算法設(shè)計

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2.7.4實例

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2.8基于反演的控制輸入及變化率受限魯棒控制

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2.8.1系統(tǒng)描述

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2.8.2控制輸入受限方法

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2.8.3基于反演的控制算法設(shè)計

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2.9基于Nussbaum函數(shù)的控制輸入受限控制

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2.9.1系統(tǒng)描述

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2.9.2輸入受限控制方法

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2.9.3基于反演的輸入受限控制算法設(shè)計

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2.9.4實例

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附錄

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參考文獻

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第3章基于軌跡規(guī)劃的機械手控制

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3.1差分進化算法

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3.1.1差分進化算法的提出

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3.1.2標(biāo)準(zhǔn)差分進化算法

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3.1.3差分進化算法的基本流程

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3.1.4差分進化算法的參數(shù)設(shè)置

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3.1.5基于差分進化算法的函數(shù)化

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3.2軌跡規(guī)劃算法的設(shè)計

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3.2.1一個簡單的樣條值實例

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3.2.2軌跡規(guī)劃算法介紹

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3.2.3軌跡的設(shè)計

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3.3單關(guān)節(jié)機械手軌跡控制

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3.3.1問題的提出

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3.3.2軌跡的化

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3.3.3實例

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3.4雙關(guān)節(jié)機械手軌跡控制

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3.4.1系統(tǒng)描述

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3.4.2規(guī)劃器設(shè)計

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3.4.3實例

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參考文獻

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第4章機械手模糊自適應(yīng)反演控制

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4.1基于反演方法的單關(guān)節(jié)機器人自適應(yīng)模糊控制

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4.1.1系統(tǒng)描述

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4.1.2Backstepping控制器設(shè)計

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4.1.3基于Backstepping的自適應(yīng)模糊控制

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4.1.4實例

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4.2雙關(guān)節(jié)機械臂的自適應(yīng)模糊反演控制

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4.2.1系統(tǒng)描述

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4.2.2傳統(tǒng)Backstepping控制器設(shè)計及穩(wěn)定性分析

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4.2.3實例

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參考文獻

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第5章機械手自適應(yīng)迭代學(xué)控制

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5.1控制器增益自適應(yīng)整定的機械手迭代學(xué)控制

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5.1.1問題的提出

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5.1.2控制器設(shè)計

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5.1.3收斂性分析

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5.1.4實例

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5.2基于增益自適應(yīng)整定的機械手迭代學(xué)控制的改進

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5.2.1算法的改進

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5.2.2實例

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5.3基于切換增益的單關(guān)節(jié)機械手迭代學(xué)控制

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5.3.1問題描述

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5.3.2自適應(yīng)迭代學(xué)控制器設(shè)計

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5.3.3收斂性分析

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5.3.4實例

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5.4基于切換增益的多關(guān)節(jié)機械手迭代學(xué)控制

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5.4.1問題的提出

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5.4.2三個定理及收斂性分析

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5.4.3實例

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附錄

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參考文獻

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第6章柔性機械手控制

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6.1柔性機械手的反演控制

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6.1.1系統(tǒng)描述

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6.1.2反演控制器設(shè)計

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6.1.3實例

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6.2柔性機械手動態(tài)面控制

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6.2.1系統(tǒng)描述

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6.2.2控制律設(shè)計

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6.2.3穩(wěn)定性分析

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6.2.4實例

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6.3柔性關(guān)節(jié)機械手K觀測器設(shè)計及分析

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6.3.1K觀測器設(shè)計原理

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6.3.2柔性關(guān)節(jié)機械手模型描述與變換

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6.3.3柔性關(guān)節(jié)機械手K觀測器設(shè)計與分析

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6.3.4按A0為Hurwitz進行K的設(shè)計

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6.3.5實例

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6.4基于K觀測器的柔性關(guān)節(jié)機械手動態(tài)面控制

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6.4.1控制算法設(shè)計

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6.4.2穩(wěn)定性分析

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6.4.3實例

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6.5柔性機械手經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反演控制

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6.5.1系統(tǒng)描述

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6.5.2反演控制器設(shè)計

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6.5.3實例

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6.6柔性機械手欠驅(qū)動滑模控制

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6.6.1系統(tǒng)描述

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6.6.2控制器設(shè)計及穩(wěn)定性分析

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6.6.3收斂性分析

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6.6.4實例

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6.7柔性機械手雙閉環(huán)控制

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6.7.1系統(tǒng)描述

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6.7.2控制器設(shè)計與分析

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6.7.3微分器的設(shè)計

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6.7.4實例

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參考文獻

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第7章柔性機械臂分布式參數(shù)邊界控制

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7.1柔性機械臂的偏微分方程動力學(xué)建模

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7.1.1柔性機械臂的控制問題

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7.1.2柔性機械臂的偏微分方程建模

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7.2柔性機械臂分布式參數(shù)邊界控制——指數(shù)收斂方法

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7.2.1引理

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7.2.2邊界控制律的設(shè)計?

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7.2.3實例

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7.3柔性機械臂分布式參數(shù)邊界控制——LaSalle分析方法

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7.3.1模型描述

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7.3.2模型的空間轉(zhuǎn)換

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7.3.3閉環(huán)系統(tǒng)耗散性分析?

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7.3.4半群和緊湊性分析

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7.3.5收斂性分析

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7.3.6實例

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附錄

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參考文獻

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第8章移動機器人的軌跡跟蹤控制

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8.1移動機器人運動學(xué)反演控制

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8.1.1運動學(xué)模型的建立

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8.1.2反演控制器設(shè)計

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8.1.3實例

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8.2移動機器人動力學(xué)反演控制

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8.2.1動力學(xué)模型的建立

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8.2.2反演控制器設(shè)計

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8.2.3實例

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8.3移動機器人軌跡跟蹤迭代學(xué)控制

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8.3.1數(shù)學(xué)基礎(chǔ)

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8.3.2系統(tǒng)描述

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8.3.3控制律設(shè)計及收斂性分析

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8.3.4實例

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8.4基于蟻群算法的避障及路徑規(guī)劃

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8.4.1問題描述

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8.4.2柵格法

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8.4.3基于蟻群算法的短路徑規(guī)劃

……

9章 移動機器人雙環(huán)軌跡跟蹤控制

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10章 四旋翼飛行器軌跡控制

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11章 基于LMI的控制系統(tǒng)設(shè)計

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12章 基于LMI的倒立擺T-S模糊控制

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13章 執(zhí)行器自適應(yīng)容錯控制

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14章 多智能體系統(tǒng)的一致性控制的設(shè)計與分析

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參考文獻