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這一版的設(shè)計(jì)風(fēng)格為高集成與冗余設(shè)計(jì)：

????（1）將兩串18650電池座固定于PCB板背面，使得接線進(jìn)一步簡化。

????（2）板子上集成基于MP2639的兩串鋰電池充電電路，僅使用一根TYPE-C即可為板載的18650充電，無需拆卸充電。

????（3）集成MPU6050與MPU9250雙陀螺儀，引出INT腳，支持DMP。

????（4）電機(jī)驅(qū)動(dòng)選用英飛凌TLE6209，單極性控制，6A持續(xù)電流，40V工作電壓，Rds=150mΩ，帶短路、過溫、過壓、欠壓保護(hù)，通過SPI進(jìn)行配置（未分配SPI引腳，無需配置也可以驅(qū)動(dòng)）。

????（5）電機(jī)測速使用74HC74芯片硬件正交解碼，輸出一路固定電平表征電機(jī)方向，一路PWM信號(hào)表征電機(jī)轉(zhuǎn)速，配合ESP32編碼器模式測速。

????（5）板載OV2640攝像頭接口、MIC、蜂鳴器、FLASH、5路舵機(jī)接口（通過PCA9685擴(kuò)展）、WS2812接口及一路激光雷達(dá)接口。

????（6）電源部分，使用INA226對(duì)電池電壓及電流進(jìn)行檢測，TPS5430開關(guān)電源芯片做一級(jí)降壓，輸出5V（3A）；TPS7333線性電源芯片做二級(jí)降壓，輸出3.3V。

原理圖：

對(duì)原理圖做一些補(bǔ)充說明：

????（1）TLE6209電機(jī)驅(qū)動(dòng)

????????TLE6209通過SPI配置芯片的工作模式、讀取異常狀態(tài)，實(shí)際使用跳過這一步也可，減少引腳資源占用。INH和DIS腳為芯片的使能引腳，INH=1，DIS=0，芯片使能，設(shè)計(jì)中置INH恒為1，通過控制DIS使能電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

????????74HC74為雙路D觸發(fā)器，利用其鎖存功能做硬件正交解碼，PRE和CLR引腳需置1。

????（2）MP2639

????????MP2639兼充電芯片和開關(guān)電源輸出兩用，通過PB和MODE兩個(gè)引腳來定義其工作模式。MODE置1時(shí)，芯片進(jìn)入放電模式（輸出5V，但為使能）；此時(shí)，當(dāng)PB檢測到下降沿脈沖（按鈕按下）,芯片放電使能，輸出5V；再次按下按鈕，芯片放電失能。具體的工作流程datasheet里有詳細(xì)介紹。

????（3）TPS5430

????????TPS5430最大輸出電流3A，TPS5450則為5A，按需選用。

一些注意事項(xiàng)：

???（1）MPU6050的焊接溫度不能超過260℃，具體見數(shù)據(jù)手冊(cè)。

???（2）硬件方案供參考，可做適當(dāng)裁剪，外設(shè)只需TLE6209+74HC74+MPU6050即可實(shí)現(xiàn)一輛最簡的平衡小車，能夠移動(dòng)，通過ESP32的WIFI/藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)遙控。

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