對應的視頻為：https://www.bilibili.com/video/BV1So4y1s7XZ

涉及到的全部信號如下圖：

全部的程序共6段，如下圖：

下圖為main程序：

第15行表示回零點；第17行表示將滑臺移動至夾爪附近；第19行表示將滑臺移動至倉儲單元附近從而準備抓取輪轂；第21行表示將滑臺移動至目標點從而準備放下輪轂；第23行表示將滑臺移動至夾爪附近。

注意，上圖main程序中的第15行用MoveAbsJ指令將機器人回home1點，home1表示的每個關節(jié)的角度為【90度、-30度、30度、0度、90度、0度】，home1表示機器人位于下圖的位姿：

下圖為setposition程序，用于將滑臺移動到n1毫米位置。

下圖為picktool程序，用于機器人取出夾爪工具。

下圖為pickwheel程序，用于將輪轂取出。

注意：上圖pickwheel程序中的第39行用MoveAbsJ指令將機器人回home2點，home2表示的每個關節(jié)的角度為【0度、-30度、30度、0度、90度、0度】，home2表示機器人位于下圖的位姿：

下圖為putwheel程序，用于放下輪轂。

下圖為puttool程序，用于放下夾爪工具。