1. 功能描述

? ? ? 齒輪傳動軸偏心輪搖桿簡易四足機器人是一種基于齒輪傳動和偏心輪搖桿原理的簡易四足機器人。它的設(shè)計原理通常如下：

? ? ? ① 齒輪傳動：通過不同大小的齒輪傳動，實現(xiàn)機器人四條腿的運動。通常采用輪式齒輪傳動或者行星齒輪傳動，使得各個關(guān)節(jié)能夠協(xié)同工作，完成步態(tài)運動。

? ? ? ② 軸偏心輪：機器人的每條腿上安裝有一個軸偏心輪搖桿裝置。該裝置由一個偏心輪和一個連桿組成。當軸偏心輪旋轉(zhuǎn)時，偏心輪的離心力會推動連桿產(chǎn)生擺動，從而實現(xiàn)機器人腿部的抬起和放下。

? ? ? ③ 控制系統(tǒng)：機器人通過一個控制系統(tǒng)來控制齒輪傳動和軸偏心輪的運動?？梢允褂梦⒖刂破骰蚱渌娮釉O(shè)備來編程控制機器人的行為，例如前進、后退、轉(zhuǎn)向等。

? ? ? 本文示例將實現(xiàn)R090b樣機齒輪傳動軸偏心輪搖桿簡易四足機器人前進行走的功能。

2. 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

3. 功能實現(xiàn)

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

下面提供一個齒輪傳動軸偏心輪搖桿簡易四足機器人前進行走的參考程序（sketch_sep14a.ino）：

4. 擴展樣機

? ? ? 本樣機有一些簡單的擴展案例，如下圖所示：

5. 資料下載

資料內(nèi)容：

①程序源代碼

②樣機3D文件

資料下載地址：齒輪傳動軸偏心輪搖桿簡易四足 https://www.robotway.com/h-col-268.html