驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)

電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)器采用IR2130芯片。IR2130芯片控制6個(gè)功率管導(dǎo)通和關(guān)斷順序，實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。此驅(qū)動(dòng)芯片本身給功率器件提供過(guò)電壓保護(hù)。其內(nèi)部含有邏輯保護(hù)電路，當(dāng)出現(xiàn)對(duì)級(jí)直通邏輯，芯片立即全部輸出低電平，關(guān)斷所有MOSFET管。另外，功率回路保護(hù)器件中有檢測(cè)電阻，電流過(guò)大時(shí)，檢測(cè)信號(hào)經(jīng)過(guò)邏輯判斷，將PDPINT置為低電平，DSP內(nèi)部計(jì)數(shù)器停止計(jì)數(shù)，所有PWM輸出低電平，關(guān)斷驅(qū)動(dòng)電路，實(shí)現(xiàn)過(guò)電流保護(hù)[7]。

4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

主程序主要完成DSP初始化，流程圖如圖3所示。A/D轉(zhuǎn)換中斷子程序完成速度、電流的調(diào)節(jié)，流程圖如圖4所示。實(shí)驗(yàn)用時(shí)鐘頻率為20MHz，PWM頻率為20kHz。通過(guò)定時(shí)器1周期匹配事件啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換，使每個(gè)PWM周期都進(jìn)行1次電流采樣，并且要在A/D轉(zhuǎn)換中斷處理程序調(diào)節(jié)電流來(lái)控制PWM輸出。捕捉中斷程序完成對(duì)位置量的計(jì)數(shù)和計(jì)算速度參考量，程序流程圖如圖5所示。轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)過(guò)60°角觸發(fā)一次捕捉中斷，進(jìn)行換相操作和速度計(jì)算[8]。

本文應(yīng)用TI公司的TMS320LF2407A DSP設(shè)計(jì)了一種針對(duì)覆冰機(jī)器人行走和除冰時(shí)的直流無(wú)刷電機(jī)控制系統(tǒng)。經(jīng)分析，該系統(tǒng)不僅成本低、易于實(shí)現(xiàn)，且性能穩(wěn)定、方便擴(kuò)展，對(duì)工程實(shí)踐和電機(jī)調(diào)速具有重要意義。

ELAU SM-140/30/120/P1/45/S1/45/B0

ELAU SM-100/40/080/P1/45/S1/B0

ABB 3HNE07835-1

METSO A413240

KOLLMORGEN AKM43K-ACCNR-00

HONEYWELL CC-PCNT01

HONEYWELL CC-PAOH01

HONEYWELL CP-DYNA-2AIO

HONEYWELL CP-DYNB-AIO

ABB UCD240A01? 3BHE022287R0001

ABB SDCS-POW-4-SD

ABB SDCS-COM-81

WOODWARD 8440-2256

KUKA KSD1-16

KUKA KSD1-48

ABB 3BHL000986P0006

ABB 3BHB010662R0250

ABB IMASO11

REXROTH HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-NW

GE IS200JPDFG1A

PROSOFT PLX51-DNPM

GE IS400JPDDG1A

HONEYWELL 05701-A-0312

HONEYWELL CC-PCNT02

HONEYWELL CC-SCMB02

EATON XV-230-57MPN-1-10

EATON XVS-440-10MPI-1-10

EATON XV-102-B2-35TQR-10

PROSOFT 5201-MNET-DFNT

KOLLMORGEN AKM42E-ANCNR-00

KOLLMORGEN AKM32D-ACCNR-00

REXROTH MKD090B-035-GP0-KN

Rolls-Royce OLC40009

Rolls-Royce MEA40030

Rolls-Royce TAC40011

Rolls-Royce RPM40017

HONEYWELL MC-PHAI01

GE IS420UCSBH4A

ELAU VPM02D20AA00

HIMA F3331

ABB HIEE305120R0002

ABB 81ET03

B&R 8LSA44.E3030D200-0

YASKAWA CIMR-M5A40370-XXXX

ABB V17152-310

WOODWARD 8800-1001

REXROTH MSK071E-0300-NN-S1-UG0-NNNN

EMERSON A3125/022-020

KOLLMORGEN AKM33H-ANCNR-00

PROSOFT MVI56E-MCM

ABB UAD149A0011 3BHE014135R0011

ABB AFC094AE02

ABB UNS0883a-P,V1

ABB UNS0880a-P,V1

ABB XVC767AE105 3BHB007209R0105

Rolls-Royce RRWRC01

A-B 1326AS-B460F-21

ABB PP877 3BSE069272R2

ABB SNAT634PAC

ABB PFCL201C 10KN