首先說明在xy平面上的移動、旋轉方式。

對于攀爬在xy平面的實現(xiàn)，首先要克服的困難是圖上紅色箭頭標識的兩種拐角。

以下將其稱之為“崎嶇旋轉”

看下圖，我將右邊的復雜地形抽象為了左邊，右邊的地形雖然復雜，但是本質上實現(xiàn)對90°角的旋轉是可以通用到其他角的。

通過射線實現(xiàn)的方式總是難以適配重疊的模型，這是很致命的。

對于這種難點的克服，我采取的手段是使用兩個小球模擬“手”，對巖石進行抓取。

兩個小綠球是——以物體中心為圓心，半徑為r的圓上的點。

通過將兩個小綠球作為攀爬者的子物體，使用相對坐標，我們的圓公式就可以不去關心圓心，使用x^2+y^2=r^2。

當已知x和r時，對可求y^2，兩個球分別代表的就是當有一個x時，通過y^2求得的(x,y)(x,-y)位置。

詳細解釋是：

我們通過圓公式定義了一個Position限制，使得點只能在圓形軌道上運行。

通過取樣這兩個在軌道上的點，得到物體當前正確的面朝向。

攀爬對象面朝向 = (左手向量與世界forward夾角+右手向量與世界forward夾角)/2

如果是單純的對碰撞發(fā)生處的法相取樣，對于這種直角，會出現(xiàn)90-45-90的僵硬過渡。

如上得到，模擬左右手的兩個小球，得到兩個小球的位置(x1,y1)、(x2,y2)。

左球和右球的x并不相等，我們要做的事情就是旋轉“攀爬者”，使得左右兩個球的x相等。

這里的(x1,y1)、(x2,y2)兩個小球作為子物體，相對父物體“攀爬者(圓心)”的位置，是相對位置。

當旋轉“攀爬者”時，保持兩個小球世界位置不動，由于父物體旋轉導致的坐標系的旋轉，這個(x1,y1)、(x2,y2)也會隨之改變。

當“攀爬者”的旋轉 = “攀爬對象面朝向 = (左手向量與世界forward夾角+右手向量與世界forward夾角)/2”時，就是(x1,y1)、(x2,y2)變?yōu)?x,y)(x,-y)的時候，此時攀爬者將有一個正確的面朝向。

這里的左手、右手向量是通過世界絕對位置計算的，在“攀爬者”旋轉時，要保持兩個小球的世界位置不動。

原理是這樣的，在實際開發(fā)中要使用插值來保證對象在旋轉中也可以隨便移動。