友情鏈接貼，刷固件前強(qiáng)烈建議先看此貼，有好東西，看完必定后悔，后悔為什么沒早點(diǎn)看到！

【企鵝版APM固件全球首發(fā)】?jī)?nèi)置OSD加入雷達(dá)方位角與單節(jié)電壓顯示
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1558102

論壇里F4刷APM的教程也有好幾個(gè)了，我再重復(fù)別人講過(guò)的東西也沒啥意思，在這里我就教大家點(diǎn)不一樣的，反正道路千萬(wàn)條，條條通天堂

先下載一些必須品吧，我都準(zhǔn)備好了

DfuSe_Demo
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1lQCDvk_eTHAPCTuUI_LoeA
提取碼：ng26

地面站Mission Planner（你也可以自己去官網(wǎng)下載最新的）
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1e4Ni7uJxJ4iH-PRzM-IbtQ
提取碼：rcuv


APM固件：
鏈接：http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/請(qǐng)大家根據(jù)自己的飛控板選擇所對(duì)應(yīng)的固件點(diǎn)開對(duì)應(yīng)的文件夾

比如我用的飛控是F405-WING，那么我就點(diǎn)進(jìn)MatekF405-Wing目錄，進(jìn)入目錄后必須選擇arduplane_with_bl.hex這個(gè)文件來(lái)下載，不要下錯(cuò)哦，下錯(cuò)的話刷進(jìn)去插USB電腦是識(shí)別不到硬件的，但是刷錯(cuò)不會(huì)導(dǎo)致飛控?fù)p壞，重新刷正確的就可以了

串口驅(qū)動(dòng)（如果電腦安裝有可以不需要下載）
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1K8sNOFhV5TWEt_CQ91MosQ
提取碼：6bva


下面可以開始了：
1.安裝DfuSe_Demo

2.安裝完DfuSe_Demo后，打開Dfu file manager，先把原生的.hex結(jié)尾的固件轉(zhuǎn)換一下，轉(zhuǎn)成.dfu的文件，再用這個(gè)工具刷進(jìn)飛控里

3.選擇I want to GENERATE......這一項(xiàng)，然后點(diǎn)OK

4.再選擇S19 or HEX

5.選擇帖子剛開始分享的固件文件，點(diǎn)擊打開

6.點(diǎn)擊Generate

7.給要生成的dfu文件命個(gè)名，比如說(shuō)apm.dfu，到這一步我們就已經(jīng)完成從.hex到.dfu文件的轉(zhuǎn)換了

8.那現(xiàn)在就可以刷機(jī)拉，打開DfuSeDemo

9.按住飛控上的DFU按鈕，然后插USB，電腦識(shí)別出硬件之后，這個(gè)軟件上就會(huì)顯示出一些硬件相關(guān)的信息，如果連接未成功的話中間這個(gè)白色的框里是什么信息都沒有的，如果你操作之后發(fā)現(xiàn)軟件上并沒有這些信息出現(xiàn)，那就證明電腦沒正確識(shí)別硬件，需要裝一下帖子開頭分享的驅(qū)動(dòng)。裝好之后再嘗試。
你可能會(huì)碰到的問(wèn)題：
如果你發(fā)現(xiàn)按著DFU按鈕再插USB，軟件依然識(shí)別不出硬件。那有可能是你之前刷過(guò)INAV或者BF之類的飛控固件，為些裝了一些驅(qū)動(dòng)。導(dǎo)致這些驅(qū)動(dòng)覆蓋了當(dāng)前的DFU驅(qū)動(dòng)。很典型的現(xiàn)像就是你的飛控被識(shí)別成了Impulse Flight Controller設(shè)備，這個(gè)時(shí)候你只要將這個(gè)硬件卸載，同時(shí)卸載驅(qū)動(dòng)程序，然后電腦馬上正確識(shí)別DFU設(shè)備了

接下來(lái)點(diǎn)Choose,打開剛才轉(zhuǎn)換好的apm.dfu文件

10.點(diǎn)擊Upgrade開始升級(jí)

并在彈出的提示框中點(diǎn)是

然后等著進(jìn)度條跑完，顯示Upgrade successful!的時(shí)候，就可以撥掉USB了

到這里就大功告成了，你手上的F4就已經(jīng)可以當(dāng)成APM直接使用，連接Mission Planner地面站了，跟使用APM/PIX沒有任何區(qū)別了。

需要注意的一點(diǎn)：
如果刷完固件之后，插USB電腦不識(shí)別硬件，插了跟沒插似的，這個(gè)時(shí)候你就需要先給飛控上電，再插USB，電腦就能正常識(shí)別硬件了。我使用的F405-WING飛控是這樣的，像其他的版本不知道是否需要這樣操作，可以試試，基本不是什么大問(wèn)題。不行就上電再插USB咯。

********************我是一條淫*******蕩的分割線*************************
這一個(gè)部分我只針對(duì)玩過(guò)Ardupilot的人或者有一定基礎(chǔ)和研究能力的人做一些簡(jiǎn)單的敘述，不再做特別詳細(xì)的指引，如果完全是新手小白，建議去看更加初級(jí)的教程，B站搜索有很多

說(shuō)完了刷固件，接下來(lái)說(shuō)說(shuō)怎么進(jìn)行初步的設(shè)置才能開始飛行吧。飛控插上電腦，連接地面站。

1.安裝固件，從本地選擇下載好的固件寫進(jìn)去（這步已經(jīng)完成，跳過(guò)）

2.配置調(diào)試 全部參數(shù)表 右邊點(diǎn)重置默認(rèn)值（這步必須要有，不然可能會(huì)出現(xiàn)一些奇怪的問(wèn)題）

3.搖控器校準(zhǔn)，太簡(jiǎn)單了，就不細(xì)說(shuō)了

4.設(shè)置好飛控的安裝方向，通過(guò)AHRS_ORIENTATION這個(gè)參數(shù)來(lái)設(shè)置

5.校準(zhǔn)加速度計(jì)，并禁用羅盤（固定翼不需要羅盤）

6.設(shè)置RSSI類型以及RSSI相關(guān)參數(shù)，就下邊這堆

7.電流計(jì)設(shè)置，基本不用改，電壓電流可以根據(jù)實(shí)際情況自己精調(diào)一下（因?yàn)槭莾?nèi)置電流計(jì)，而且初始設(shè)置基本上也挺準(zhǔn)了，一般不需要改動(dòng)）

8.OSD設(shè)置，啟動(dòng)遙測(cè)

如果需要外掛OSD，請(qǐng)自行去打開相應(yīng)的串口并設(shè)置串口的協(xié)議為mavlink，比如我就是外掛OSD的，我的OSD插在串口3上邊

9.如果你還安裝了空速計(jì)，那就搜一下全部參數(shù)，輸入ARSPD,這樣所有關(guān)于空速計(jì)的參數(shù)就都出來(lái)了，英文不好的就看一下別人發(fā)的中英對(duì)照表，或者用翻譯軟件翻譯一下吧。
主要就是設(shè)置一下空速計(jì)的類型，針腳位置，飛機(jī)最小空速這幾個(gè)參數(shù)就好，其他的到了外場(chǎng)再進(jìn)行校準(zhǔn)吧

10.裝機(jī)，說(shuō)一說(shuō)飛翼的設(shè)置方式，去到Servo Output一頁(yè)，我的兩個(gè)副翼是接在3，4通道，油門是1通道的，大家主要看3和4通道怎么設(shè)置的就可以了
重點(diǎn)：設(shè)置好之后先打到自穩(wěn)模式搖擺一下飛機(jī)看反饋對(duì)不對(duì)，如果不對(duì)，就嘗試把其中一個(gè)通道反向的那個(gè)框勾上，繼續(xù)試，不行再勾另一個(gè)，反正總有一個(gè)組合是能夠正確反饋的。這里完成之后，在搖控打舵看對(duì)不對(duì)，如果搖控打舵發(fā)現(xiàn)反了，就自己在搖控的輸出那里做個(gè)反轉(zhuǎn)就可以了。

11.設(shè)置飛行模式，設(shè)置好自己想用的飛行模式。每個(gè)搖控切換飛行模式的混控設(shè)置都不一樣，這個(gè)就留給大家自己去研究了，在此不細(xì)說(shuō)

12.失控保護(hù)，設(shè)置好后請(qǐng)關(guān)控測(cè)試，這一步務(wù)必要成功，不然丟機(jī)的話我就要恭喜一下你了（油門最低PWM值保護(hù)，如果你用數(shù)搖一體或者有裝遠(yuǎn)距離數(shù)傳建議打開地面站失聯(lián)保護(hù)）

13.還有一些最大俯仰角設(shè)置，返航高度拉，PID這些可以飛行之后根據(jù)自己的需要再進(jìn)行調(diào)整

基本上這些都設(shè)置完成之后，并且飛機(jī)自穩(wěn)反饋正常，搖控打舵正常，飛行模式切換正常。就可以去試飛了。


一些后話

可能有些人對(duì)ardupilot的固件有些誤解，認(rèn)為它是個(gè)老掉牙的東西，其實(shí)固件是一直在更新的，老掉牙的是APM 2.8那些老舊的硬件平臺(tái)，因?yàn)槟切┢脚_(tái)性能以及硬件資源不足，針對(duì)那些老平臺(tái)的固件已經(jīng)不再更新了。但是針對(duì)這些新硬件平臺(tái)的固件還一直有在更新，像F4這些平臺(tái)，所以要搞清楚這個(gè)事情哦。

最后簡(jiǎn)單分享一下我玩開源固件的心得。
先說(shuō)說(shuō)本質(zhì)，本質(zhì)就是一堆參數(shù)，地面站的各種美觀的界面只是更加方便你去設(shè)置，設(shè)置完了還是會(huì)變成一個(gè)數(shù)值保存到參數(shù)里頭。在設(shè)置界面上任何的設(shè)置，在參數(shù)表里都有一條與之對(duì)應(yīng)的參數(shù)，也就是說(shuō)你也可以不在界面上設(shè)置，去到所有參數(shù)表里頭直接把那個(gè)參數(shù)搜出來(lái)，將它設(shè)置成你要的值。我打個(gè)比方。
就拿飛行模式的設(shè)置來(lái)說(shuō)，我可以在界面上設(shè)置1到6分別是什么飛行模式

當(dāng)然我也可以直接去所有參數(shù)表里頭，把飛行模式的參數(shù)搜出來(lái)，然后去設(shè)置它的值，也同樣能達(dá)到目的，反正都是改參數(shù)，方式不一樣而已。

再說(shuō)說(shuō)開源控跟商品的區(qū)別，其實(shí)開源固件跟我們常見的一些商品飛控的區(qū)別在哪呢，在我看來(lái)，區(qū)別就是開源固件參數(shù)更多，可以調(diào)整的更加細(xì)致。而商品控很多參數(shù)已經(jīng)幫我們調(diào)好了，需要我們調(diào)的參數(shù)也就只有幾個(gè)，相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單。但是，但是！開源的玩起來(lái)很多時(shí)候也不需要去了解完所有的參數(shù)，因?yàn)橐话阄覀兺鍲PV是不需要用到這么多參數(shù)的，也就是說(shuō)其實(shí)需要我們調(diào)的常用的也就是那幾個(gè)參數(shù)，別的參數(shù)我也是一概不知，所以也沒比商品控多多少。希望大家看完我這個(gè)教程后可以消除對(duì)開源控的一些恐懼，大膽的折騰一把，當(dāng)你設(shè)置好第一臺(tái)飛機(jī)，并成功飛起來(lái)之后，你會(huì)深深愛上開源的。

在此也分享一下我的云筆記記下的常用參數(shù)表以及對(duì)應(yīng)的解釋，也方便以后大家裝機(jī)的時(shí)候翻來(lái)看看，如果還有哪些常用的參數(shù)沒記錄到，可以直接在這個(gè)鏈接內(nèi)評(píng)論，讓我加上哦，謝謝大家觀看。
http://note.youdao.com/noteshare?id=d8c810a757381e83d06d7ac236b368db&sub=3B0A716EE26F485ABDFF681CC1927E39