對(duì)應(yīng)的視頻為：https://www.bilibili.com/video/BV1Uj411u7Yj

涉及到的機(jī)器人信號(hào)如下圖：

所有的程序如下圖：

下圖為main函數(shù)

下圖為setposition程序，用于將滑臺(tái)移動(dòng)到n1毫米位置。

下圖為picktool程序，用于機(jī)器人取出夾爪工具。

下圖為pickwheel程序，用于將輪轂取出。

下圖為putwheel程序，用于放下輪轂。

下圖為puttool程序，用于放下夾爪工具。