藍(lán)牙定位技術(shù)主流有兩種：

一種是通過信號的強(qiáng)度，即RSSI(Receive Signal Strength Indication)值來估算，其定位精度3~5米；

另外一種是通過信號的角度信息來估算，包括AoA和AoD，精度據(jù)稱可達(dá)到10cm；本文主要介紹的是到達(dá)角方案(AoA)；

AoA是Angle of Arrival的縮寫，原理如下，RF信號是有頻率及相位信息的調(diào)制信號，如下圖

無線信號傳播，理想情況下，若p1，p2到發(fā)射源距離一致，則p1和p2接收到的信號的幅值及相位是一致的。

如下假設(shè):

TX和p1，p2同一個(gè)平面
p1和p2相隔距離為d (藍(lán)牙信號的波長是12.5cm，d<12.5cm）

那么，通過p1和p2收到的相位差，能夠計(jì)算出下圖的e，通過e和d，可以計(jì)算出無線信號的方向Sigma~

一個(gè)平面內(nèi)，兩條直線相交，可以定位一個(gè)點(diǎn)，因此需要多個(gè)天線形成多個(gè)角度，天線陣列可以有不同的形式

除去原理及硬件，這里再思考下，AoA為什么是BLE 5.1協(xié)議才能支持？

為了便于接收端進(jìn)行穩(wěn)定的IQ(In-Phase Quadrate)采樣，AoA定位的包需要滿足特定的包格式，即需包含CTE包：

CTE包具有四個(gè)特點(diǎn): 全”1“，不白化，不計(jì)入CRC和MIC計(jì)算中；

最后再提下，除了軟件的支持，芯片硬件方面其實(shí)也有要求：需要RX端能夠在短時(shí)間內(nèi)(如1us內(nèi))完成接收天線的切換，這一般需要芯片內(nèi)部能夠支持快速切換。

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