以下文字摘自于ZNCZZ論壇，目的是用于交流。摘錄未做任何刪減，文中觀點為作者的觀點；文中內嵌商業(yè)推廣信息，請大家自行判斷。

^這不是魔術，只是看到的是三維世界在二維視網膜上的投影^

距離卓老師微信公眾號規(guī)則提前公布已經過去了一個月+，經過大概一周的討論和完善，也終于將比賽細則公布在了官網上，一直想簡單聊一聊新規(guī)則，但是害怕公眾號后面的詢問和回復又會碰撞出規(guī)則更新的腦洞，便多等了些天。

通過這些天的沉淀，大的方向應該是不會有什么變化了，那就廢話不多說，逐飛科技陪你聊聊“第十四屆全國大學智能汽車競賽”加個強調--“

恩智浦杯”。

^總是指向右邊的箭頭^

為什么要強調“恩智浦杯”：因為今年恩智浦不再強推某款MCU啦，甚至擴大會議上都沒見卓大大提到金主有推薦某款芯片，只要是NXP或者原freescale的芯片都讓參賽，也不再有數(shù)量限制，這貌似是頭一回在主控上有這么開放的規(guī)則。

對于一個開放的比賽，應該有更開放的規(guī)則才能更好的貫徹落實 ”….，….，鼓勵探索，追求卓越”的指導思想。

感謝恩智浦的贊助，讓這么多賽車愛好者不用交報名費就可以賽車。

^鏡子里的箭頭和實際箭頭指向不一致^

不再按傳感器分類：這也是智能車競賽誕生以來在傳感器限制上最開放的一次。不再明確的按傳感器分類和限制，需要參賽者通過多種傳感器的應用相結合來完成更復雜的賽道任務。

比如僅僅依靠電磁引導就會撞上“橫斷路障”，需要結合攝像頭或者超聲波；再比如單純依靠攝像頭可能就過不了很騷的錯位“斷路元素”，需要結合電磁信號引導才能安全度過斷路區(qū)，當然也可以通過主動旋轉攝像頭來尋斷路區(qū)的賽道入口，兩者相結合，也許就能有最風騷的走位。

^你看到就是實際，只是在你的感知中從來沒見過^

總之，這一點的放開也算是離“智能車”這個名號更加接近，不再是簡單的按傳感器分組的尋跡競速賽，雖然更優(yōu)雅的尋跡走位也是智能車競賽的魅力之一，但是更綜合的任務才能和小學生玩的尋跡拉開差距，

不然小學生真以為本科生也就玩點紅外對管黑白尋跡呢。

環(huán) ?境不再強行要求室內遮光，規(guī)則中明確表示“一般會安排在室內場地，比賽過程中可能會有陽光直接照射，或者強烈的燈光照射”，對于五個室內的組別來說的確對賽車對于環(huán)境的適應能力提出了新的挑戰(zhàn)。

^圓和方的統(tǒng)一^

其實這里也更加強調了多種傳感器的相互配合，不再以某一單獨數(shù)據作為尋跡的依據，當然一個性能更好的攝像頭也是必不可少的，比如MT9V032總鉆風攝像頭，就很值得擁有，不知不覺植入一個廣告，但是別看廣告，看療效，真挺好。

尺 寸 要 求今年在車模尺寸上也做出了有史以來最統(tǒng)一的規(guī)定。除了越野組，其他組別制作出的用于參賽的作品的外輪廓需小于

302520CM（長寬高），特別注意一下是 外輪廓。

這一點的改變同樣是在強化上面提到過兩次的目的，需要車模采集更多元的數(shù)據來確保穩(wěn)定性，而不是盲目的追求速度，更多的追求算法的綜合設計，從設計的美觀性和實用性來講也更貼近真實的應用。

^奇異的汽車棚頂^

以前的電磁組電感架子和車模真的太不成比例。想象一下如果一輛真車架著一根比自己都長幾倍的桿子在路上狂飆，我能想到的只有喝了酒的吊車司機在干傻事。

所以這一點改變一定是進步的，降低了速度就降低了對輪胎的依賴，當然20CM高的攝像頭不一定會降速，這也是比賽觀賞性和技術性的相互妥協(xié)，不少人覺得去年的10CM太矮，今年的統(tǒng)一20CM也許正好。

^旋轉的螺旋線^

以上大概聊了幾個比較關鍵的針對6個組別的統(tǒng)一改變，接下來分別聊一聊各組別比較熱門的話題，也給有些還沒拿定注意做哪個組別的孩子們一點參考：

四 輪 組最傳統(tǒng)的一個組別，也是最有速度觀賞性的一個組別。經歷過車模討論風波之后車模也總算是定下來了，B、C車模任選。當然是推薦C車模啦，感覺都不用想，B車模的輪胎、舵機、前轉向設計真的不想太費事。

^往上滾動的小球^

正如上面多次提到過，目的是讓大家把更多的精力用到程序和算法設計上來，折騰車模真沒太大意義，大膽猜測B車模在今年不會有多少比例，也希望能提醒車模廠家質量的重要性，不要認為這只是個小小的本科比賽就隨便設計，還是需要用點心思的。

感謝卓老師的堅持，沒有因為有人提出異議就改變初衷，這個決定一定是有利于參賽選手的，不再被軟化劑泡輪胎和輪胎是否合規(guī)折磨的苦不堪言。

^一直往上滾動的小球^

當然這個組其實也不是“小白四輪組”那么簡單啦。就比如上屆的三輪組，大家都覺得簡單，但是水漲船高，所以這屆競爭最激烈應該就是這個組啦。同樣也包含所有賽道元素，入門容易做精難，想拿國一應該是難上加難的挑戰(zhàn)。各位加油吧，最后的速度與激情組。

建議傳感器的選擇上為總鉆風攝像頭+電感+超聲波。（因為有攝像頭，KEA資源不夠，推薦使用LPC54606，用慣了K60的也可以選擇K60，但是貨源沒那么充足了，到后面勢必會漲價，LPC不僅性能更好，價格也更低，好買，更重要的是逐飛的LPC庫已經開源啦，學習和使用起來基本沒什么門檻了。

^看完便覺得奇怪了^

三 輪 組需要賽車能在直立和水平兩種狀態(tài)切換運行，比較新穎的玩法。

想要完成這樣的動作，勢必要求車模前段能更輕巧，所以規(guī)則在車模限制上也就比較開放，只要能保證和F車軸距相同。允許用D、E車自行改裝，能工巧匠們請盡量發(fā)揮自己的想象力去測試驗證。

個人推薦自行改裝。F車的前輪太重，不利于姿態(tài)切換，還有很重要的一點。F車的后輪輪距小于D、E車，然而D、E、F的轉向都是依靠差速。輪距越小，越容易轉向翻車。再加上F笨重的車身，從速度極限上來講，F(xiàn)車一定輸給D、E改裝車。

D、E車的選擇差別就不是那么大了，個人推薦D車，具體為什么以前的帖子也討論過，就不再贅述啦。

關于D車的改裝我們測試過多種輪子，包括卓老師推文里提到的那幾種，都不是很理想，還在尋找中。需要靈活，順滑，質量還很輕的才能達到想要的效果。

另外還需要注意一點：D車底板較短，加輪子需要延伸一點長度才能滿足軸距和F車相同的規(guī)則要求；

關于D車的運行方向建議萬向輪在前，因為今年限制了整車30CM的長度，轉向輪在后，那么從車模后輪開始算，車模底板+架出去的桿子都是車模的前瞻，相當于沒有浪費長度。

如果運行方向是萬向輪在后，那么后面拖著跑的這一截相當于是浪費了長度。當然這是對于電磁傳感器來說，對攝像頭沒什么影響。但是上面也多次提到，今年需要多種傳感器相融合才能更好的完成比賽任務，所以電磁的前瞻也很重要。

對于三輪組的速度可能會有折扣。雖然單純的三輪和兩輪基本都已經達到了速度的巔峰，但是兩種機械的結合會讓兩種運行狀態(tài)都不能達到最理想，需要自己進行權衡和折中考慮，但是希望不要攔住各位大佬飆車依舊，畢竟是賽車，沒有速度，哪來激情。

信 標 組采用首次引入智能車競賽的麥科勒姆輪H車。除了車模比較新，其他方面的任務要求基本和往屆比賽一致。無非信標燈多了一些，需要更加注意避障，避免車模撞上熄滅的信標燈影響滅燈速度。另外也取消了去年出現(xiàn)過一年信標燈上的超聲波，的確也沒多大必要。

其實卓老師早期對信標的比賽任務的設想挺好的，需要尋跡去滅燈，賽道也可以和其他組別共用，不必單獨鋪設。也許考慮識別信標的鏡頭和識別賽道的鏡頭是沖突的，也許考慮難度跨度稍大所以沒引入這種設想，希望以后能找到合適的任務設定來再次引入，更新一下現(xiàn)在比較無聊的滅燈任務。

目前的規(guī)則來說，只要掌握了H車的控制方法，相對而言信標組的任務相對是沒有多大變化的。

但是H車的確沒那么好玩：4個電機，4路測速，該怎么辦呢？

KEA不夠，K60不夠，LPC也不夠，等等。LPC54606是有辦法解決的，通過合理的資源配置實現(xiàn)了一顆LPC54606驅動一個總鉆風攝像頭，四個電機8路PWM輸出。四路逐飛1024線迷你編碼器測速。

大概思路如下：使用SCT模塊輸出PWM。SCT擁有10個事件通道，最多能輸出9路周期相同但占空比任意的PWM（因為周期需要占用一個事件通道，因此最多只能輸出9路）。

由于攝像頭采集也需要占用一個事件通道，因此還能輸出8路PWM，這樣剛好能夠用于控制4個電機的正反轉。

然后ctimer就可以用于采集迷你編碼器數(shù)據了，一共有5個ctimer都可以用于采集編碼器數(shù)據。需要注意ctimer不支持正交解碼，因此需要使用方向信號是高低電平的編碼器，逐飛1024線迷你編碼器，你值得擁有。

具體操作例程會開源致逐飛LPC庫里，庫更新時各位便可參考。有不少新人愛問信標組用什么攝像頭好？我該怎么說，當然還是總鉆風啦，據不官方的統(tǒng)計，上屆信標的前15名有12支隊伍都是用的總鉆風攝像頭，包括前3名（統(tǒng)計不一定完全準確但大抵如此）。

順帶提一句，H車跑起來真的挺吵（一樓有H車運動測試視頻以及一點點控制心得分享），輪子上面的小輪子可能會松動，大家平時練習的時候記得多檢查下。

雙 車 組一輛水平運行，一輛直立運行。再次感謝下車模的不限制規(guī)則，B、C車和D、E車任選。車模選擇上當然是推薦C+D啦。水平運行的車模不在贅述，參考上面第一個四輪組。

直立運行的車模建議和三輪車一樣讓車模底板的方向作為車頭方向運行。在30CM長度限制下最大限度的利用好電磁前瞻。其實對于直立車來說，就算是用純電磁引導，也能以很快的速度完成任務，甚至不需要用上攝像頭。電感+超聲波就可以完成，這樣也算是主動降低雙車組的工作量。

但是考慮到今年雙車組可以5個人，如果沒有醬油，組內余力較多，當然可以選擇上攝像頭。

一切都是為了學知識嘛，就不要在意麻煩與否，工作量都是可以克服和戰(zhàn)勝的。

關于雙車是選擇交匯后繼續(xù)行駛還是選擇返回行駛，初步認為是繼續(xù)行駛更容易點，當然根據賽道特點不同而定。我們假設這兩輛車都基本做的很完美，那么四輪的速度一定更快，再結合交匯處在賽道所處的位置，有可能掉頭返回更節(jié)省整體時間。

但是又要考慮掉頭浪費的時間，直立車掉頭的難度，所以在常規(guī)情況下，大膽猜測大多數(shù)人都會選擇交匯后繼續(xù)行駛。

另外，雙車必不可少的便是兩車的通信，怎樣確保更短時間差去通過起跑線，通信就必不可少啦。歡迎選用逐飛即將推出的新版NRF模塊，使用SI24R1芯片，具有高功率模式，模塊設置功率為7db，使用串口即可完成配置，默認通信頻率設置為2.5Ghz?？梢杂行П苊鈝ifi干擾，最高波特率460800，實測空曠無干擾環(huán)境速度可達40KB每秒以上，為你的雙車通信保駕護航。

越 野 組因為去年西部賽某乘風大佬頑皮的玩一下，導致了去年國賽的室外組，進而催生了今年的室外越野組。

雖然已經公布了圖片和購買方式，但現(xiàn)貨車模還遲遲不能到位，希望兩個車模廠家能盡快備好貨。

相對來講，室外越野的尋跡是比較簡單的，電磁尋跡即可，如果不用攝像頭，一塊KEA128主控即可滿足你的控制需求，剩下的就是如何狂野的飆車。

沒有賽道，連尺寸都不受限制，隨便改裝，但狂野的同時要考慮戶外場地故意設置的路坎、沙坑、水坑等更復雜的路況。不再是室內的高速公路，所以需要考慮電路板的防水防塵。

同時車模機械的越野性能也是比較值得研究的。你的設計是否耐操成為了一個重點，別跑著跑著這也掉那也壞的就不怨誰了。未知的東西都需要綜合考慮進去，你的設計才能適應未知的賽場設置，野性的同時還很穩(wěn)定。

全新的大尺寸越野車，全新的嘗試，路邊

小姐姐的驚訝、贊嘆，沒準還是撩妹神器呢，是否想立馬做一輛越野車。不過剛才只是開個玩笑，小姐姐不會喜歡這些東東啦，最多看個熱鬧罷了，滾去老老實實調車吧，小姐姐什么的就別想啦。

節(jié) ?能 ?組這屆節(jié)能組的改變是比較顛覆的，不能使用輪子。沒有輪子的車還叫車嗎？

是不是很懵逼，無線充電還沒搞明白呢，還得造沒有輪子的車，還能存儲不超過2000焦耳除開化學能有的機械能、勢能、光能電池等進行輔助驅動，是不是感覺腦洞已經迷失了方向，是不是感覺稍不留神就會被其他大佬狂甩幾條街。

沒錯，節(jié)能組才是本屆最有挑戰(zhàn)的組別，做的好的話真能甩對手幾條街，也正是因為規(guī)則相對于其他組別的如此腦洞大開。真的說不好那種巧妙的行進方式更節(jié)能。

履帶當然相對簡單，但是履帶的性能較差；爬行的結構復雜，如果是多個舵機的方式應該是不節(jié)能的，而且速度可能還不如履帶；氣墊說實話沒有研究，不做評論。

個人覺得如果能把整體滾動做的好的話應該是一個不錯的選擇，但是制作難度相對可能也最大。滾動可以更好的利用慣性，能達到節(jié)能的目的。機動性能可以參考BB8（星球大戰(zhàn)原力覺醒里面那個萌萌的機器人），雖然那是科幻片，但是等比例玩具已經不是新鮮事了，如果能做出這種設計，個人覺得會比較高效的完成比賽任務，真心希望能在十四屆的賽場上看到類似的設計，很期待各位的表演。

廢話大概就說了這么多，各位將就看看吧。有什么分析不合理的或者錯誤的或者你有更好想法的歡迎回帖交流，交流促進進步。

接下來準備入坑智能車的小孩子們，做好心理準備，

不要浮躁，踏踏實實，勤勤懇懇去敲代碼，去畫板子，去調機械，用追求卓越的心態(tài)去做好這件事。在這個過程中也許會經歷很多徹夜解決問題的難熬，但是你遇到的問題越多，解決問題越多，你學到的一定越多，不做伸手黨，“

永遠不要輕視行動的力量”！

最后，雙十二逐飛優(yōu)惠活動繼續(xù)，很有誠意的優(yōu)惠，不假打！

本文由“逐飛科技”編輯整理，大神輕拍，歡迎交流，愿智能車世界更美好！逐飛科技智能車技術學習交流群：逐飛科技__智能車②部 群號： 244861897

來個彩蛋，H車運動測試來一發(fā)，H車的基本控制方法說明書里都有，就不再詳細說，這里推薦一個簡單控制其按我們想法行走的方案：

先定義三個變量，分別為車模運行模式，車模需要運行的線速度，車模運行的角度。運行模式1為左旋轉；運行模式2 為右旋轉。其他運行模式 ?則按照設定角度運行.

前兩個模式很簡單，就是車模原地打轉而已.第三個按照設定角度運行是重點，首先自己選擇一個方向為0度，0度即車模的正前方，一個平面為360度。

根據設定的角度，首先應該確定四個電機的旋轉方向，確定方向后根據設定的角度與設定的線速度再計算每一個電機的速度（線速度即為車模往某一個方向運動時的速度）。

運動測試視頻中就是采用的這個方法，當然還采用逐飛LPC54606系統(tǒng)板+總鉆風攝像頭（攝像頭在本次視頻中未起到作用，提供一種安裝思路，安裝在正中間，方便旋轉尋找信標燈）+逐飛1024線迷你編碼器.

四路電機閉環(huán)控制，從視頻中可以看出，H車噪音真的很大，而且這種結構很容易出現(xiàn)打滑，所以很容易出現(xiàn)方向偏離.

這種偏離也有辦法解決，和平衡車的轉向閉環(huán)類似原理。雖然還未驗證，但預估加上一個ICM20602六軸陀螺儀閉環(huán)會大大提高H車的方向控制能力，為什么是ICM20602？因為比6050好啊。另外再提醒一句，H車抖動很大，建議固定攝像頭用防松螺母。

拋磚引玉，更多更高級的玩法需要大伙兒自己去探索。只不過今年信標組的調車估計會被其他組嫌棄，真的太吵了，還不如換成四個E車輪子，結構都一樣，想象一下，如果允許換成E車輪子，會有多暴力……

注：推文中的動圖來自公眾號“中科院物理所”中推文：日本數(shù)學鬼才幻象魔術，千萬人都已經看瞎眼。

愛因斯坦說過，

教育的首要目標是獨立思考，而非知識。因此，如果在此過程中你發(fā)現(xiàn)自己總喜歡相信自己的耳朵，聽別人的；或者喜歡相信自己的眼睛，看別人的，則會落入陷阱。達不到培養(yǎng)獨立思考的目的。

如果培養(yǎng)自己的獨立思考能力呢？對于學習工程技術來講，最好的方法就是

親自去體驗。去制作，編程，測試以及改錯。

當然聽別人講，看別人做也是學習的過程，總比“

直接伸手要”要好。如果你發(fā)現(xiàn)自己的總喜歡伸手，那就將它們剁了吧。

^參加校內智能車比賽同學們的技術培訓會^