讀取緩存器的數(shù)值 ?加如是發(fā)脈沖 改為發(fā)多少脈沖值

將當(dāng)前脈沖數(shù)值 轉(zhuǎn)換成浮點(diǎn)數(shù)脈沖數(shù)值

當(dāng)前脈沖浮點(diǎn)數(shù) 乘以 ?一個脈沖走得距離 ?等于 當(dāng)前的距離 ??

注1：每個脈沖走得距離 ?＝ 軸直徑乘以 3.1415 之積除以減速比 之商 除以設(shè)定的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)

注2：發(fā)送脈沖數(shù)乘以 每轉(zhuǎn)脈沖長度 ?之積 為行走長度