1. 功能說(shuō)明

?????? 本文示例將實(shí)現(xiàn)R279樣機(jī)單軸絲杠平臺(tái)搬運(yùn)的功能。

該機(jī)構(gòu)是由一個(gè)絲杠模組和一個(gè) 舵機(jī)關(guān)節(jié)模組【https://www.robotway.com/h-col-121.html】 組合而成，關(guān)節(jié)模組上安裝了一個(gè)電磁鐵。

注意限位開關(guān)【①觸碰傳感器、②近紅外傳感器】的安裝位置：

2. 絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)原理

? ? ? 絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是一個(gè)將轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為平動(dòng)的機(jī)構(gòu)，絲杠與移動(dòng)的滑塊之間通過(guò)螺紋傳動(dòng)；電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)絲桿傳遞給滑塊，由于滑塊被支架限制不能進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以滑塊最終將旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為水平方向的移動(dòng)。

運(yùn)動(dòng)特性：通過(guò)上面的分析可以看出，這是一種螺旋機(jī)構(gòu)，具有以下特點(diǎn)

? ? ? (1) 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性高，且有很大的降速比；復(fù)式螺旋可以獲得較大的位移，差動(dòng)螺旋可以獲得微小的位移；

? ? ? (2) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便；

? ? ? (3) 工作平穩(wěn)，無(wú)噪聲，可以傳遞很大的軸向力；

? ? ? (4) 傳動(dòng)效率低，有自鎖作用，相對(duì)運(yùn)動(dòng)表面磨損較快；

? ? ? (5) 實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)要靠主動(dòng)件改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向。

? ? ? 絲杠機(jī)構(gòu)的的穩(wěn)定性很好，可以承受較大的力，所以如果要設(shè)計(jì)一些直線運(yùn)輸重物的機(jī)構(gòu)時(shí)可以考慮利用絲杠來(lái)實(shí)現(xiàn)。

3. 電子硬件

? ? ? 本實(shí)驗(yàn)中采用了以下硬件：

電路連接說(shuō)明：

? ? ? ① 步進(jìn)電機(jī)：黑D5，綠D6，紅D9，藍(lán)D10

? ? ? ② 近紅外傳感器：A2

? ? ? ③ 觸碰傳感器：A0

? ? ? ④ 電磁鐵：D3

4. 功能實(shí)現(xiàn)

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

下面提供一個(gè)單軸絲杠平臺(tái)搬運(yùn)的參考例程（_1.ino），將參考例程下載到主控板中，具體實(shí)驗(yàn)效果可參考演示視頻。

5. 資料下載

資料內(nèi)容：

①搬運(yùn)-例程源代碼

②搬運(yùn)-樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-210.html

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