1. 功能說(shuō)明

? ? ? ?本文示例將實(shí)現(xiàn)R328a樣機(jī)4自由度并聯(lián)機(jī)器狗下蹲的功能。

2. 結(jié)構(gòu)說(shuō)明

? ? ? 本樣機(jī)的并聯(lián)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與 【R082】4自由度并聯(lián)四足【https://www.robotway.com/h-col-209.html】 類(lèi)似，兩款樣機(jī)可以對(duì)比來(lái)看。

? ? ? 本樣機(jī)腿部的結(jié)構(gòu)如下圖所示：驅(qū)動(dòng)核心部分是兩個(gè)5桿結(jié)構(gòu)的組合。

? ? ? 驅(qū)動(dòng)核心部分再搭配下圖的四桿結(jié)構(gòu)，即可構(gòu)成單側(cè)的腿。驅(qū)動(dòng)核心部分再搭配下圖的四桿結(jié)構(gòu)，即可構(gòu)成單側(cè)的腿。

3. 電子硬件

? ? ? 在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

? ? ? 電路連接：為了便于識(shí)別控制4自由度并聯(lián)機(jī)器狗，我們先規(guī)定好機(jī)器狗的前方以及舵機(jī)位置編號(hào)（如下圖所示）：

? ? ?? 將舵機(jī)（A1、A2 、B1、B2）連接在Bigfish擴(kuò)展板的D4、D7、D3、D8端口，如下圖所示：

4. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? ? ?上位機(jī)：Controller 1.0

? ? ? ?下位機(jī)編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ? ?實(shí)現(xiàn)思路：實(shí)現(xiàn)4自由度并聯(lián)機(jī)器狗站立、前蹲、后蹲的動(dòng)作。

4.1 調(diào)試舵機(jī)角度

? ? ? ?利用上位機(jī) Controller軟件調(diào)整4自由度并聯(lián)機(jī)器狗的舵機(jī)角度，記錄下機(jī)器狗站立、前蹲、后蹲時(shí)舵機(jī)的角度；然后利用Arduino IDE進(jìn)行下位機(jī)編程，利用這些角度實(shí)現(xiàn)機(jī)器狗下蹲的功能。

? ? ? ?對(duì)于如何利用Controller軟件進(jìn)行調(diào)試機(jī)器狗的舵機(jī)角度，可參考【U002】如何驅(qū)動(dòng)模擬舵機(jī)-Controller 1.0b軟件的使用 在本次實(shí)驗(yàn)中，經(jīng)過(guò)調(diào)試，對(duì)于4自由度并聯(lián)機(jī)器狗站立、前蹲、后蹲時(shí)的舵機(jī)角度值如下圖所示

4.2 示例程序

? ? ? 下面提供一個(gè)4自由度并聯(lián)機(jī)器狗下蹲的參考例程

5. 擴(kuò)展樣機(jī)

? ? ?本樣機(jī)可以做出一些擴(kuò)展，如下圖所示的在樣機(jī)上方增加平板，此樣機(jī)可用探索者零件或探索者兼容零件制作。

6. 資料下載

資料內(nèi)容：

①下蹲-程序源代碼

②下蹲-樣機(jī)3D文件

資料下載地址：4自由度并聯(lián)機(jī)器狗-下蹲 https://www.robotway.com/h-col-237.html

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