#論文# IJRR 2023|移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)地圖研究綜述 【Survey of maps of dynamics for mobile robots】 作者單位：阿爾托大學(xué)（芬蘭）、奧雷布羅大學(xué)（瑞典）、林肯大學(xué)（英國）、博世（德國）、捷克技術(shù)大學(xué)、帕多瓦大學(xué)（意大利）、慕尼黑技術(shù)大學(xué)（德國） 文章鏈接：Just a moment... 機(jī)器人地圖構(gòu)建為自主機(jī)器人提供空間信息。根據(jù)它們的任務(wù)，創(chuàng)建的地圖從簡單的環(huán)境幾何的2D表示到復(fù)雜的多層語義地圖不等。本篇綜述文章關(guān)注動(dòng)態(tài)地圖（MoDs），它們存儲有關(guān)特定環(huán)境中典型運(yùn)動(dòng)模式的語義信息。一些MoDs使用軌跡作為輸入，而一些可以根據(jù)短暫的、不相關(guān)的運(yùn)動(dòng)觀察構(gòu)建。例如，機(jī)器人可以將MoDs用于全局運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、改進(jìn)的定位或人類運(yùn)動(dòng)預(yù)測等領(lǐng)域?？紤]到動(dòng)態(tài)地圖的重要性日益凸顯，我們提供了一份綜合性的調(diào)查報(bào)告，對該領(lǐng)域累積的知識進(jìn)行整理，并確定了未來工作的有前景的方向。 具體而言，我們引入了領(lǐng)域特定的詞匯，創(chuàng)造全新的分類方法總結(jié)了現(xiàn)有工作，并描述了可能的應(yīng)用和開放性的研究問題。我們得出結(jié)論，該領(lǐng)域已經(jīng)足夠成熟，我們預(yù)計(jì)動(dòng)態(tài)地圖將越來越多地用于改善機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中的性能。與此同時(shí)，該領(lǐng)域仍處于快速發(fā)展階段，在這個(gè)研究領(lǐng)域中，新的貢獻(xiàn)可能會(huì)產(chǎn)生重大影響。