飛機(jī)模型原理較為容易，重點(diǎn)是在基元旋轉(zhuǎn)矩陣、矢量導(dǎo)數(shù)等，詳情見飛控講義，昨天、今天就干了一件事，推導(dǎo)模型，修改simulink仿真。。。真的改到傻，這個(gè)模型是一個(gè)固定翼無人機(jī)模型，還不是復(fù)雜的六自由度非線性模型，是一個(gè)三自由度非線性質(zhì)點(diǎn)模型，話說六自由度模型我還有的，這個(gè)三自由度的模型能更簡(jiǎn)單點(diǎn)?？墒俏依蔑w控的知識(shí)去推的時(shí)候，能證明三個(gè)方程是正確的，但是剩下三個(gè)方程完全是矛盾了，查了一篇一篇又一篇的文獻(xiàn)、論文，時(shí)間刻度推到197×年，也沒有具體推導(dǎo)過程，只是說是從能量、優(yōu)化。。。的角度來的，就沒有從坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的角度的推導(dǎo)，哎，奇葩，暫且擱置在這，已經(jīng)詢問作者。希望好運(yùn)。

跳過模型的推理，將模型準(zhǔn)換成非線性二階積分器形式，繼續(xù)往下推，推到緊湊格式，就是用矩陣的克羅內(nèi)克積，真的可怕，一個(gè)公式，推了我2、3個(gè)小時(shí)。。。其中還會(huì)用到矩陣的分塊，很重要！?。∽詈笸瞥鰜砹?，同時(shí)反復(fù)推導(dǎo)發(fā)現(xiàn)原文章此處書寫有誤，估計(jì)作者沒好好推，但最終的緊湊格式是一樣的。這里的緊湊格式也是滑模面。這樣就可以利用這個(gè)滑模面的性質(zhì)繼續(xù)往下推導(dǎo)控制器啦~~公式的推導(dǎo)是必須經(jīng)歷的過程，必須好好推，尤其后續(xù)的滑模面條件滿足否、李雅普諾夫理論滿足否，這都是重點(diǎn)，也和控制器息息相關(guān)。再一個(gè)推公式的過程就是在寫代碼，比如推成緊湊格式就是為了用數(shù)學(xué)公式運(yùn)算，從而用更簡(jiǎn)單的代碼實(shí)現(xiàn)。所以花了這么大勁，不虧。

準(zhǔn)備洗澡睡覺，突然想試試GPT看能不能把我遇到的這個(gè)分塊相乘的問題搞定，結(jié)果。。。。比我還笨hh5×5矩陣直接乘上了15×1的矩陣，竟然還給算出數(shù)了，該去多訓(xùn)練訓(xùn)練了。哈哈

專心、耐心、細(xì)心。不懂的公式給它展開，一項(xiàng)一項(xiàng)給它算，磕到底，絕對(duì)會(huì)出成果。

奧利給！