一般節(jié)拍計算方法或使用經(jīng)驗值。

以下數(shù)據(jù)作為方案階段估算時參考。

(1)氣缸:標準速度范圍是在50~500毫米/秒，夾爪按0.2秒計算，行程30mm以下的按0.2秒，行程30~200mm以下按0.5秒計算，大缸徑大行程需查表計算。

(2) 皮帶傳輸:1.5~6米/分;倍速鏈傳輸: 2~20米/分;同步帶傳輸:50米/分;

(3)絲桿傳輸:0.5米/秒;(最大傳輸速度 =絲桿導程*同服電機額定轉速。要考慮加減速的時間，一般0.15秒。加速度為3m/s2)

(4)齒輪齒條:2米/秒; (承載力大，傳動精度可達0.1mm，可無限長度對接延續(xù)。)

(5) 直線馬達:5米/秒 (加速度為10G，精度0.004mm)

(6)平面多關節(jié)機器人、桌面型四軸機械手:2秒/循環(huán);并聯(lián)機械手:1.5秒/循環(huán);六軸機械手:3秒/循環(huán);

(7) 人工取放料:3秒。