ROS2 系統(tǒng)安裝【rolling；學(xué)習(xí)ROS2 基本知識】
ROS 2 文檔 【rolling版本】
https://docs.ros.org/en/rolling/index.html
機器人操作系統(tǒng)（ROS）是一組用于構(gòu)建機器人應(yīng)用程序的軟件庫和工具。從驅(qū)動程序到最先進的算法，以及強大的開發(fā)人員工具，ROS 擁有您下一個機器人項目所需的一切。而且都是開源的。
自2007年ROS成立以來，機器人和ROS社區(qū)發(fā)生了很多變化。ROS 2 項目的目標(biāo)是適應(yīng)這些變化，利用 ROS 1 的偉大之處，并改進不擅長的領(lǐng)域。
在這里，您可以找到有關(guān)ROS 2的官方文檔，ROS 2是ROS的最新版本。
如果你正在尋找關(guān)于ROS 1的文檔（即ROS已經(jīng)存在了好幾年，以及你現(xiàn)在可能正在使用的東西），請查看ROS wiki。
教程
這些教程是一系列分步說明的集合，旨在穩(wěn)步構(gòu)建 ROS 2 中的技能。
處理教程的最佳方法是按順序首次演練它們，因為它們是相互構(gòu)建的，并不是全面的文檔。
有關(guān)更具體問題的快速解決方案，請參閱操作指南。
初學(xué)者
初學(xué)者： CLI 工具
配置您的 ROS 2 環(huán)境
介紹 turtlesim 和 rqt
了解 ROS 2 節(jié)點
了解 ROS 2 主題
了解 ROS 2 服務(wù)
了解 ROS 2 參數(shù)
了解 ROS 2 操作
使用rqt_console
介紹 ROS 2 發(fā)布
記錄和回放數(shù)據(jù)
初級：客戶端庫
創(chuàng)建工作區(qū)
創(chuàng)建您的第一個 ROS 2 軟件包
編寫簡單的發(fā)布者和訂閱者（C++）
編寫一個簡單的發(fā)布者和訂閱者（Python）
編寫簡單的服務(wù)和客戶端 （C++）
編寫簡單的服務(wù)和客戶端（Python）
創(chuàng)建自定義 ROS 2 消息和 srv 文件
擴展 ROS 2 接口
在類中使用參數(shù) （C++）
在類中使用參數(shù) （Python）
開始使用 ros2doctor
創(chuàng)建和使用插件 （C++）
中間
創(chuàng)建操作
編寫操作服務(wù)器和客戶端（C++）
編寫操作服務(wù)器和客戶端 （Python）
在單個進程中組合多個節(jié)點
使用 colcon 構(gòu)建軟件包
監(jiān)控參數(shù)變化 （C++）
啟動教程
tf2 教程
優(yōu)德福教程
高深
ROS 2 主題統(tǒng)計教程 （C++）
使用快速 DDS 發(fā)現(xiàn)服務(wù)器作為發(fā)現(xiàn)協(xié)議 [社區(qū)貢獻]
實現(xiàn)自定義內(nèi)存分配器
釋放 Fast DDS 作為 ROS 2 中間件的所有潛力 [社區(qū)貢獻]
從您自己的節(jié)點記錄袋子（C++）
從你自己的節(jié)點記錄一個包（Python）
模擬
仿真教程
安全
ROS 2 安全性簡介
了解 ROS 2 安全密鑰庫
跨兩臺計算機的安全性
檢查網(wǎng)絡(luò)流量
安全訪問控制
雜項?
IBM Cloud Kubernetes 上的 ROS2 [社區(qū)貢獻]
Eclipse Oxygen with ROS 2 和 rviz2 [社區(qū)貢獻]
為 ROS 2 構(gòu)建實時 Linux [社區(qū)貢獻]
使用日食構(gòu)建 ROS 2 軟件包 2021-06
演示
使用服務(wù)質(zhì)量設(shè)置來處理有損網(wǎng)絡(luò)。
管理具有托管生命周期的節(jié)點。
高效的進程內(nèi)通信。
在 ROS 1 和 ROS 2 之間架起通信的橋梁。
使用 ROS 1 橋記錄和回放使用 rosbag 的主題數(shù)據(jù)。
Turtlebot 2 使用 ROS 2 演示。
TurtleBot 3 演示使用 ROS 2。[社區(qū)貢獻]
在 ROS [社區(qū)貢獻] 上模擬 TurtleBot 3。
在模擬中導(dǎo)航 TurtleBot 3。[社區(qū)貢獻]
SLAM與TurtleBot3在模擬中。[社區(qū)貢獻]
MoveIt 2 手臂運動規(guī)劃演示。
編寫使用 ROS 2 API 的實時安全代碼。
使用機器人狀態(tài)發(fā)布者發(fā)布聯(lián)合狀態(tài)和 TF。
日志記錄和記錄器配置。
例子
Python和C++最少的例子。
基礎(chǔ)知識需要看下官網(wǎng)
https://docs.ros.org/en/rolling/index.html
