一、概述

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骨科手術(shù)機(jī)器人是一種集醫(yī)學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)制造、電子信息工程及生物力學(xué)等多學(xué)科、多領(lǐng)域?yàn)橐惑w的新型醫(yī)療器械。骨科手術(shù)機(jī)器人的組成大致上可分為控制系統(tǒng)、定位導(dǎo)航裝置、機(jī)械臂裝置以及配套的工具集。

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（1）控制系統(tǒng)。這是機(jī)器人的核心系統(tǒng)，除了各部件的集成之外，圖像處理軟件模塊、手術(shù)規(guī)劃軟件模塊、機(jī)械臂控制模塊所牽涉到的算法是各個(gè)機(jī)器人公司獨(dú)立研發(fā)的核心秘密。圖像處理的準(zhǔn)確性以及手術(shù)規(guī)劃的合理性，人機(jī)交互的高效性都能增加術(shù)者對(duì)于機(jī)器人的接受度，控制模塊的算法和醫(yī)生操作手感密切相關(guān)。這是一個(gè)難以量化評(píng)價(jià)的系統(tǒng)，只能通過臨床應(yīng)用來驗(yàn)證。

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（2）定位導(dǎo)航系統(tǒng)。該系統(tǒng)根據(jù)術(shù)前導(dǎo)入的影像形成三維模型，把三維模型與患者的實(shí)際體位、空間中手術(shù)器械的實(shí)時(shí)位置統(tǒng)一在一個(gè)坐標(biāo)系下，利用三維定位系統(tǒng)，對(duì)手術(shù)器械在空間中的位置實(shí)時(shí)采集并顯示，醫(yī)生通過觀察三維模型中手術(shù)器械與病變部位的相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)病人進(jìn)行導(dǎo)航手術(shù)治療。主要包括成像模塊、追蹤模塊和顯示模塊。精度是導(dǎo)航設(shè)備的關(guān)鍵性指標(biāo)，關(guān)鍵技術(shù)點(diǎn)有立體定位系統(tǒng)、空間配準(zhǔn)技術(shù)、多模影像融合。其中空間配準(zhǔn)技術(shù)和多模影像融合都是通過軟件算法實(shí)現(xiàn)，而在立體定位系統(tǒng)方面，目前用于手術(shù)導(dǎo)航的主要是光學(xué)定位，也有部分器械在研究磁導(dǎo)航技術(shù)，而機(jī)械臂往往采用機(jī)械定位。

主要立體定位方法

資料來源：共研網(wǎng)整理

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（3）機(jī)械臂裝置。目前沒有專用的醫(yī)療機(jī)械臂，機(jī)械臂的獨(dú)立研發(fā)不多。目前應(yīng)用在醫(yī)療機(jī)器人上的機(jī)械臂主要分為絲傳動(dòng)和齒輪機(jī)傳動(dòng)兩種，MAKO的Rio、直覺外科的daVinci機(jī)器人都采用的是絲傳動(dòng)機(jī)械臂，優(yōu)點(diǎn)是體積小，能實(shí)現(xiàn)一定程度力學(xué)反驅(qū)，機(jī)械臂操作的僵硬感比較少，缺點(diǎn)就是鋼纜驅(qū)動(dòng)的易疲勞性，會(huì)影響精確度，需要定期更換。另一種是齒輪電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)，優(yōu)點(diǎn)是能長期保持精度，缺點(diǎn)是體積較且操作手感僵硬。

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二、產(chǎn)銷量

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精準(zhǔn)、微創(chuàng)治療是21世紀(jì)骨科手術(shù)發(fā)展的主旋律，已成為骨科臨床治療的發(fā)展趨勢。骨科手術(shù)機(jī)器人是推動(dòng)精準(zhǔn)、微創(chuàng)手術(shù)發(fā)展和普及的核心智能化裝備，發(fā)展前景廣闊，市場巨大。我國在骨科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域起步較晚，但經(jīng)過10余年的發(fā)展，取得了巨大的成績，其中以天璣骨科手術(shù)機(jī)器人為代表的中國自主研發(fā)的機(jī)器人產(chǎn)品，性能及技術(shù)指標(biāo)已達(dá)國際領(lǐng)先地位，2020年中國手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)量和需求量分別為59臺(tái)和47臺(tái)，得益于我國龐大的人口基數(shù)、社會(huì)老齡化進(jìn)程加速和醫(yī)療需求不斷上漲，加之骨科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步，骨科手術(shù)機(jī)器人滲透率將不斷提高，預(yù)計(jì)2022年中國手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)量和需求量將分別達(dá)到183臺(tái)和161臺(tái)。

2016-2022年中國手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)量及需求量統(tǒng)計(jì)

資料來源：共研網(wǎng)整理

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三、價(jià)格走勢

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2020年我國骨科手術(shù)機(jī)器人銷售均價(jià)為553萬元/臺(tái)，其中關(guān)節(jié)置換類為1276萬元/臺(tái)；脊椎及創(chuàng)傷類單價(jià)為553萬元/臺(tái)，影響骨科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品定價(jià)的內(nèi)部因素是指骨科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品生產(chǎn)商在定價(jià)時(shí)自己有能力控制的因素，如成本和費(fèi)用、檔次、原料、工藝、人力資源、經(jīng)營水平等。影響骨科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品定價(jià)的外部因素是指骨科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品生產(chǎn)商無法控制的、但對(duì)企業(yè)定價(jià)有較大影響的因素，如市場需求、行業(yè)種類、競爭、市場的發(fā)展和環(huán)境等。

2019-2022年中國骨科手術(shù)機(jī)器人銷售均價(jià)走勢

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