模塊化多電平換流器(MMC)：

視頻中坐標(biāo)變換需要關(guān)注一下這個(gè)問題：

1.按正常思路id iq ud q的每一項(xiàng)都應(yīng)該帶2/3的，而我把他提取了出來，剩下的部分是id iq ud uq，然后進(jìn)行了約分，因此是比實(shí)際的d q軸長3/2倍，所以用我這個(gè)思路的時(shí)候dq 還原的時(shí)候記得×2/3

2.如果你用的d q是帶2/3的，那反變換就不用×了，所以說仿真是因?yàn)閐 q帶2/3，所以反變換不帶2/3了。

數(shù)學(xué)模型比較復(fù)雜，但是認(rèn)真考慮和對比教材時(shí)可以分析出來，分析邏輯如下：

1、MMC的數(shù)學(xué)模型來源是從上下橋臂的KVL方程得到的，元器件數(shù)學(xué)模型電路理論均含有，通過列寫KVL方程進(jìn)行建模。

2、定義上下橋臂子模塊電壓之和的一半為共模電壓，（下橋臂-上橋臂電壓）/2為差模電壓，上下橋臂電流之和的一半為環(huán)流。兩個(gè)KVL之和用差模，之差用共模與環(huán)流。

3、利用變換矩陣坐標(biāo)變換，注意3變2是矩陣直接作用到變量，如果變量之外有其他數(shù)學(xué)關(guān)系，需要把比那換矩陣放到變量里面才能計(jì)算（類似于復(fù)合函數(shù)），例如分部求導(dǎo)。

4、變換后，一一對應(yīng)，cos相關(guān)是d軸，sin相關(guān)是q軸，兩者分開，正因?yàn)榉植壳髮?dǎo)的出現(xiàn)，才會(huì)有耦合量，反其道而行之，控制量如果有耦合量的相反數(shù)便可以解耦。利用PI調(diào)節(jié)器進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而進(jìn)行控制，定義中間變量為橋梁，把控制輸出和輸入聯(lián)系起來。

5、環(huán)流模型同電流內(nèi)環(huán)調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)一樣。

6、外環(huán)即為有功、無功外環(huán)，利用自控負(fù)反饋調(diào)節(jié)即可。

7、MMC的筆誤和糾錯(cuò)如下：

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