多傳感器融合的層次結(jié)構(gòu)

（1）數(shù)據(jù)級(jí)融合

? ? ? ?數(shù)據(jù)層融合結(jié)構(gòu)如圖1所示。首先將全部傳感器的觀測(cè)數(shù)據(jù)融合，然后從融合的數(shù)據(jù)中提取特征向量，并進(jìn)行判斷識(shí)別。這便要求傳感器是同質(zhì)的(傳感器觀測(cè)的是同一物理現(xiàn)象)，如果多個(gè)傳感器是異質(zhì)的(觀測(cè)的不是同一個(gè)物理現(xiàn)象)，那么數(shù)據(jù)只能在特征層或決策層進(jìn)行融合。數(shù)據(jù)層融合是直接在采集到的原始數(shù)據(jù)層上進(jìn)行的融合，在各種傳感器的原始測(cè)量未經(jīng)處理之前就進(jìn)行數(shù)據(jù)的綜合和分析，這是最低層次的融合，如成像傳感器對(duì)包含若干像素的模糊圖像進(jìn)行處理和模式識(shí)別來(lái)確認(rèn)目標(biāo)屬性的過程就屬于數(shù)據(jù)層的融合。這種融合的優(yōu)點(diǎn)是能保持盡可能多的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，提供其他融合層次所不能提供的細(xì)微信息。但它所要處理的傳感器數(shù)據(jù)量太大，故處理代價(jià)高，處理時(shí)間長(zhǎng)，實(shí)時(shí)性差。這種融合是在信息的最低層進(jìn)行的，傳感器原始信息的不確定性、不完全性和不穩(wěn)定性要求在融合時(shí)有較高的糾錯(cuò)能力。

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