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#論文# P3-VINS: Tightly-Coupled PPP/INS/Visual SLAM Based on Optimization Approach

論文地址：IROS2022論文集

作者單位：上海交通大學(xué)

? ? 精密單點(diǎn)定位(PPP)是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)的前沿技術(shù)，無(wú)需基站輔助即可實(shí)現(xiàn)高精度定位。視覺(jué)慣性里程計(jì)(VIO)實(shí)現(xiàn)了比視覺(jué)SLAM更魯棒的局部位姿估計(jì)。在PPP和VIO的基礎(chǔ)上，提出了一種緊耦合的PPP/INS/VisualSLAM系統(tǒng)P3-VINS。它融合了GNSS原始測(cè)量(偽距、載波相位和多普勒)與視覺(jué)和慣性信息，以進(jìn)行準(zhǔn)確和穩(wěn)健的狀態(tài)估計(jì)。所有原始數(shù)據(jù)都是在因子圖框架下建模和優(yōu)化的。為了消除電離層影響和利用載波相位測(cè)量，P3-VINS使用雙頻觀測(cè)的無(wú)電離層(IF)模型，并在估計(jì)狀態(tài)中加入相位模糊。最后，在公共數(shù)據(jù)集和真實(shí)世界實(shí)驗(yàn)上對(duì)P3-VINS進(jìn)行了評(píng)估。它在準(zhǔn)確性和流暢性方面明顯優(yōu)于基準(zhǔn)(GVINS和PPP)。這一結(jié)果表明，高精度載波相位在很大程度上有助于GNSS/INS/視覺(jué)SLAM系統(tǒng)降低噪聲，提高精度。

本文貢獻(xiàn)如下： 1、我們提出了一種基于優(yōu)化的緊耦合方法P3-VINS，在因子圖框架下融合VIO和PPP。 2、P3-VINS使用雙頻觀測(cè)偽距和載波相位的無(wú)電離層(IF)模型，并在估計(jì)狀態(tài)中加入相位模糊。然后搭建車載GNSS/IMU/相機(jī)系統(tǒng)對(duì)P3-VINS進(jìn)行測(cè)試。

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