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高階智能駕駛“重高精地圖”的計劃，由于高精地圖信息審核管理等約束而無法快速迭代推向用戶，同時也受智能駕駛硬件以及開發(fā)本錢的壓力，所以飽受詬病。

另外在當前大家都喊“卷”出海的背景下“重高精地圖”的計劃也是弊端多多，高精地圖作為地域以及國度平安中心數(shù)據(jù)，是有嚴厲的數(shù)據(jù)平安法規(guī)約束?！爸馗呔貓D”的計劃，假如沒有高精地圖那么無法提供高階智能駕駛，就無法在海外當?shù)貥嫵芍悄芑牟顒e化；即便當?shù)刂С指呔貓D，但是各種順應性開發(fā)和適配也增加開發(fā)本錢和時間進度，極大拉高了門檻。

最后在海外，假如沒有高階智能駕駛，面對特斯拉海外智能駕駛計劃也是無還手之力，而且特斯拉的價錢殺手讓國內(nèi)一眾難以找到定位。假如這樣，國內(nèi)智能電動車出海，只要靠一張座艙智能化的牌外加靠國人內(nèi)卷出來的廉價了。

所以，智能駕駛“無圖計劃”是智能駕駛的必走之路，應該讓高精地圖變成高階智能駕駛的穩(wěn)健以及平安冗余而不是前提，有高精地圖更穩(wěn)健和更平安，但不影響功用的日常運用。

當然不少主機廠都認識到了這個問題，小鵬，華為等曾經(jīng)推出無圖智能駕駛，Momenta以及理想等也在暗暗發(fā)力行將推出上車，但是關于重單車智能輕高精地圖計劃背后的算法和架構大家卻是思緒不相同。

最近的CVPR 2023 自動駕駛研討會 (WAD)上，智能駕駛供給商Momenta（假如有不熟習momenta的,估量曉得上汽的智己，智己曾經(jīng)量產(chǎn)其智能駕駛計劃）簡單的引見了下其無圖智能駕駛算法計劃以及其算法途徑圖。

其智能駕駛?cè)襟E以及其中心創(chuàng)新算法主要如下：

感知環(huán)境，主要依賴攝像頭，攝像頭根本上都是360周視掩蓋。Momenta主要依賴其DDLD-Data Driven Landmark Detection 車道線辨認算法來感知運動的邊境。

定位位置，這里的定位主要是指車輛運動下的位置變化。Momenta主要依賴其DDPF-data driven pose fusion位置交融算法來計算定位車輛運動時分的位置。

規(guī)控途徑，基于導航，環(huán)境，車輛的運動位置去規(guī)劃途徑。Momenta主要Deep learning planning 深度學習算法來規(guī)控車輛駕駛。

當然智能駕駛算法不止以上，以上主要是點出Momenta的中心差別算法，下文 Momenta數(shù)據(jù)驅(qū)動算法道路圖會點出其他算法以及他們的開展方向。

普通基于高精地圖的智能駕駛計劃，車輛行駛主要是依賴高精地圖給的精度為±20厘米的車道參考線行駛，但沒有高精地圖，那么就需求車輛本人可以確保在車道內(nèi)行駛，所以需求車輛自身可以辨認車道以及行駛的約束，所以Momenta算法發(fā)力的點是道路中的車道線等靜態(tài)約束的辨認和構建，相似于特斯拉BEV+Transformer，但Momenta這個計劃更像是Mobileye的看家身手-車道線辨認，另外地平線的計劃也是在這方面有優(yōu)勢。

經(jīng)過辨認車道線以及道路標識構建車輛實時行駛地圖，來通知車輛行駛約束，但車輛是運動的，車輛的實時運動需求與實時行駛地圖匹配和定位。Momenta經(jīng)過采集車輛運動執(zhí)行器以及姿勢的傳感器輪速傳感器，轉(zhuǎn)向角，IMU，電機轉(zhuǎn)速等信息交融算法來完成車輛在實時地圖中定位。

有了實時地圖信息以及車輛自身運動信息那么再分離其他道路運用者信息，規(guī)控算法停止車輛行駛的途徑規(guī)劃，高階智能駕駛得以施行。

以上為momenta"無圖"智能駕駛算法的總體思想和中心算法。總體來講是一個比擬優(yōu)化的迭代計劃，當前智能駕駛算法開展最怕的就是推倒重來，也是這次智能駕駛洗牌發(fā)作最常見的事情，算法推倒重來，宏大的數(shù)據(jù)標注失效，需求再次依照新算法來數(shù)據(jù)標注，形成宏大的本錢和時間損失。

Momenta的算法途徑圖也表現(xiàn)的是一個迭代的概念，基于傳統(tǒng)辨認，跟蹤，預測，定位各個算法分開再交融的概念，這個算法實質(zhì)上不斷持續(xù)到2023年底，Momenta方案是2025年中旬走向新的交融算法。

目前國內(nèi)大局部基于高精地圖的高階智能駕駛領航輔助都是采用相似于上圖momenta 算法2.0的計劃，這種成熟計劃能夠在更少的AI算力和更簡單的算法下，施行相對穩(wěn)健平安的高階智能駕駛，但是拓展性差，無法停止快速的場景和地域拓展。

而去圖化的算法，有相似于Momenta辨認靜態(tài)道路環(huán)境，采取實時建圖的方式，也有特斯拉用occupancy算法來圈定自動駕駛車輛環(huán)境中的動靜態(tài)駕駛約束方式，當然Momenta方式愈加輕量化和契合中國的算法迭代；但特斯拉的occupancy算法會愈加一體化。

總的來說，無圖是趨向！但無圖不代表高精地圖沒有出路了，在科技世界里面都在尋求一個體驗，價錢的均衡，每個均衡點都有位置和市場。

前沿的技術，愈加關注性能和效率；成熟的技術更關注質(zhì)量和價錢。前沿技術吸收更多的喜好者發(fā)燒友；成熟的技術能夠做好質(zhì)量和價錢讓更多的群眾運用。