????????這兩種反饋這兩個系統(tǒng)，一個是我們說的機械系統(tǒng)，還有前面說到的離心調(diào)速器。這個系統(tǒng)它的區(qū)別在什么地方都有，都構(gòu)成了信息的反饋，都構(gòu)成了一種反饋作用，甚至聯(lián)系到我們后面說的都形成了一種反饋控制的效應(yīng)。

????????那么在這兩個系統(tǒng)本身有什么區(qū)別？這一個系統(tǒng)本來對一個發(fā)動機來說，我們只需要有一個原料閥門，然后讓它輸出做工就完了，這一套是什么？是為了控制速度人為加的一套控制裝置，所以這一套裝置是人為加上去的，所以在控制工程當(dāng)中，有的時候把這種為了達到某一種要求，人為加上去的一個控制裝置，這樣一種構(gòu)成一個反饋控制的系統(tǒng)，那么這樣一種形式形成的反饋在有的在控制工程當(dāng)中，通?？梢园阉J(rèn)為是外反饋外加反饋外加的一種反饋。所以大家注意到，如果我們以后做控制系統(tǒng)，我們設(shè)計的控制器是干的是設(shè)計一個控制器，來使得一個對象它的輸出什么達到我們的要求，實際上就類似于這樣一種東西（指反饋裝置），是我們?nèi)藶榈臑檫@個系統(tǒng)上面加了一塊東西，使得加入這個東西以后構(gòu)成了一個新的系統(tǒng)，在原來的系統(tǒng)基礎(chǔ)上構(gòu)成了一個新的系統(tǒng)，在原來的對象基礎(chǔ)上形成了一個新的對象，那么這就是所謂的一個外反饋的一種概念。

????????那么第二個例子，系統(tǒng)本身就是由這三個元素構(gòu)成的，我們沒有再加什么東西進去，但是它里頭本身形成了這樣一個信息的反饋，那么這一種是由系統(tǒng)內(nèi)部的信息交互所形成的這種反饋，我們在控制工程當(dāng)中有的時候把它稱為內(nèi)反饋，實際上內(nèi)外反饋我這里只是作為一個概念提出來，但是大家不要去不要去很認(rèn)真的去追究，我碰到了到底是外反饋還是內(nèi)反饋，不要去管它了，為什么？比如說前一個系統(tǒng)加的離心條數(shù)裝置加上去，從這個概念上面來說是外反饋。如果你現(xiàn)在買來的一個發(fā)電發(fā)動機，本身里頭就把離心調(diào)速機構(gòu)這個東西做成發(fā)動機里頭的一部分了，做成了一個整體。那么你再買來的發(fā)動機還叫不叫這一塊，還叫不叫內(nèi)外返回來不叫了，他本身就坐在里頭就認(rèn)為是發(fā)動機本身的一部分了，所以就變成了一塊了。所以不要過多的去追究這個東西，這也是一個相對的概念。

????????我們說過控制工程當(dāng)中有很多這種相對的概念，你只需要關(guān)注你關(guān)注的核心的地方在哪里，關(guān)注的核心點在什么地方，倒是外反饋和內(nèi)反饋不要過多的追究，到時要真正要追究的是什么？反饋所起的作用，這一個就構(gòu)成了控制工程當(dāng)中一個非常重要的反饋的反饋概念當(dāng)中的一個重要的概念，叫做正反饋和負(fù)反饋。這兩個反而是需要我們特別關(guān)注的一點，負(fù)反饋和正反饋。

????????反饋是系統(tǒng)的輸出，反過來能夠作用在系統(tǒng)上面，這個作用的結(jié)果是什么？那么就根據(jù)作用的結(jié)果的不同，這種反饋就構(gòu)成了負(fù)反饋效應(yīng)和正反饋效應(yīng)。

????????我們看看負(fù)反饋效應(yīng)，系統(tǒng)的輸出如果偏離了目標(biāo)值，偏離了我們設(shè)定值的時候，那么實際的輸出反饋到系統(tǒng)當(dāng)中來了以后，反饋的作用，也就是上一節(jié)課把反饋控制包含進去以后，形成完整的反饋控制的效果，這個效果是使得輸出的偏離程度減少的減小的話，那么這種反饋效應(yīng)就是所謂的負(fù)反饋，我們前面的例子顯然應(yīng)該是負(fù)反饋對吧？還有我們前面舉的頁面調(diào)節(jié)的顯然也是負(fù)反饋對吧？然后還有負(fù)反饋的例子太多了，這里只是簡單的列了一下，大家想想還有哪些東西是構(gòu)成了這種負(fù)反饋效應(yīng)，反饋的結(jié)果是使得輸出的偏差減小，這是負(fù)反饋。

????????我這里舉了一個這個例子，學(xué)習(xí)和工作中的部分，我們這個班構(gòu)成了一個學(xué)習(xí)系統(tǒng)，對嗎？然后我們的設(shè)定目標(biāo)，比如說大家最后的成績能夠達到一個什么樣的設(shè)定值？好，我想問一下，然后我們在進行的過程當(dāng)中，反復(fù)在平權(quán)衡我們的學(xué)習(xí)情況怎么樣，這是在檢測我們的輸出檢測的結(jié)果。如我們想達到我們最后的設(shè)定值，在中間某每個環(huán)節(jié)都有它的設(shè)定的要求，那么在中間的這些環(huán)節(jié)上面，我們隨時在檢測我們的學(xué)習(xí)效果，然后發(fā)現(xiàn)我們偏離了目標(biāo)值，達不到目標(biāo)值，我們怎么辦？這是一個反饋的跟設(shè)定值的比較的結(jié)果，然后這個結(jié)果反我們得到了反饋信息以后，我們進行反饋控制反饋調(diào)節(jié)，根據(jù)反饋量進行控制和調(diào)節(jié)，比如說我們互相之間都找找問題，我也發(fā)現(xiàn)我教的當(dāng)中的問題，大家也發(fā)現(xiàn)你們學(xué)習(xí)當(dāng)中的問題，或者是我們相互之間溝通上的問題等等，把問題找出來，然后我們先相應(yīng)的能夠進行一些積極的控制，最后在下一次我們檢測的時候，就慢慢的開始靠近目標(biāo)值，這形成什么？負(fù)反饋。

????????反過來我們也發(fā)現(xiàn)了這個偏差，發(fā)現(xiàn)的偏差跟我們實際監(jiān)測到我們的輸出的結(jié)果，發(fā)現(xiàn)了偏差，然后我們怎么做，這個偏差是要反饋過來，反饋到我們這個環(huán)境當(dāng)中，好，然后我們根據(jù)偏差，一聽到這個偏差以后，大家一看反正達不到目標(biāo)了，大家也不好好學(xué)了，我一看大家這么不好學(xué)，大家學(xué)不好我也不想教了。那么這樣的一種心態(tài)調(diào)節(jié)下去，反饋效果作用下去的話，就變成了什么？偏差越來越大，最后不可收拾，這就是我們后面說到的正反饋，這就是我們后面說的正反饋。

????????正反饋效應(yīng)就是如果輸出偏離了設(shè)定值的時候，我們的反饋作用使輸出的偏離程度加劇，這就是正反饋。我們工程當(dāng)中通常是大家涉及到的空工程系統(tǒng)通常是負(fù)反饋，我們設(shè)置一個反饋或者是系統(tǒng)內(nèi)部本身有的反饋，我們通常是要求他它的作用是使得輸出的偏離程度減小，而不是增加。

所以我們大家在工程當(dāng)中碰到的反饋系統(tǒng)通常是負(fù)反饋，工程當(dāng)中有沒有正反饋？有想想這是不是正反饋？還有三級管的三節(jié)課，有同學(xué)就提到三級管的反饋，體會一下三級管是不是一種正反饋，好。

????????所以還有一種大家以后做實驗的時候可能會見到倒立擺，倒立擺是一個什么？我看看這里有沒有道具，小時候大家玩過這個沒有？完了沒有？哪一個哪個桿子桿子這桿子太短了，玩過沒有？玩過，這就是一個這么的正反饋，稍稍一偏離，它就偏離的越來越大，除非你進行主動的控制，你要是不進行主動的控制，稍稍一偏你就倒了。所以大家以后做實驗看到的倒立擺裝置，它是通過主動的控制來修正這種正反饋的效應(yīng)。

????????好，這是這樣的一些結(jié)果，那么我們現(xiàn)在回過頭來再來體會一下負(fù)反饋效應(yīng)它的核心的東西，回憶一下我們前面講的反饋，特別是負(fù)反饋，要形成一種負(fù)反饋效應(yīng)，它的本質(zhì)上的核心的東西在哪里？想想前面的例子，實際上上節(jié)課那位同學(xué)回答反饋的時候已經(jīng)把它都說出來了，實際上就是反饋負(fù)反饋效應(yīng)在我們工程當(dāng)中，我們把它稱為反饋控制系統(tǒng)，反饋控

????????制系統(tǒng)它的核心是反饋控制原理，反饋控制原理的核心就是負(fù)反饋效應(yīng)，那么它的核心是什么？大家回憶一下前面我們的例子以及反饋的概念，負(fù)反饋是當(dāng)輸出偏離設(shè)定值的時候，反饋的作用要使輸出的偏離程度減小。

????????這里頭核心點在什么地方？首先你有設(shè)定值，這是我們所有的控制系統(tǒng)都有一個預(yù)期的目標(biāo)，對不對？有設(shè)定值，其次有知道我當(dāng)前的輸出是什么，對不對？要知道當(dāng)前的輸出是什么，不知道當(dāng)前的輸出你怎么談起，它是不是偏離了設(shè)定值呢？所以一定要有對輸出值的檢測，而且是在控制過程當(dāng)中的檢測，等到他已經(jīng)最后控制過程穩(wěn)穩(wěn)態(tài)下來了，你再調(diào)節(jié)已經(jīng)效果已經(jīng)發(fā)生了。好，然后再有什么再有把輸出值和設(shè)定值要進行比較，得到有沒有偏差？如果沒有偏差，你不需要去搞，你這個反饋不需要起什么作用，我現(xiàn)在就沒偏差就很好，對不對？所以要這兩個字要進行比較，有沒有偏差？有偏差的時候，發(fā)現(xiàn)有偏差的時候，就要去啟動某一個環(huán)節(jié)系統(tǒng)當(dāng)中的某一個環(huán)節(jié)，或者說是一個執(zhí)行機構(gòu)，啟動這個機構(gòu)的作用是要出現(xiàn)了偏差以后，要使得偏差能夠減小，要有這么一些過程才能完成反饋控制，對不對？才能完成一個負(fù)反饋的這種把負(fù)反饋的效應(yīng)體現(xiàn)在1個實際的控制系統(tǒng)當(dāng)中。

說到底剛才說了這么多，大家注意到它的核心就是8個字：檢測偏差，糾正偏差。這就是反饋控制的實質(zhì)。所以一個系統(tǒng)是不是一個具有負(fù)反饋效應(yīng)的反饋控制系統(tǒng)，就看它里頭能不能檢測偏差，能不能糾正偏差，所以這就是反饋控制系統(tǒng)的核心，就是檢測偏差并且糾正偏差，這是關(guān)于反饋的概念，尤其是負(fù)反饋和正反饋的概念。

接下來一個問題，我們說工程當(dāng)中主要我們可能考慮的是具有負(fù)反饋效應(yīng)的這種反饋控制系統(tǒng)，在我們機械工程當(dāng)中不是所有的工程當(dāng)中，在我們機械工程當(dāng)中，主要考慮的是具有負(fù)反饋效應(yīng)的這樣的一種控制系統(tǒng)。那么這樣一個控制系統(tǒng)，它包括一些什么東西，包括一些什么樣的組成部分，實際上我們現(xiàn)在只要根據(jù)反饋控制的核心，也就是我們這里說的檢測偏差，糾正偏差，這個反饋控制的基本原理，大家就應(yīng)該能夠想象得到一個具有負(fù)反饋效應(yīng)的反饋控制系統(tǒng)，它應(yīng)該包含一些什么樣的環(huán)節(jié)？

大家說說看，根據(jù)這幾個字寫標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)，包括哪些組把這8個字體現(xiàn)在具體的組成環(huán)節(jié)上面去，就1個完整的控板塊控制系統(tǒng)要能夠達到要能夠?qū)崿F(xiàn)這8個字所反映出來的含義，它需要有哪些組成部分，有哪些功能模塊，檢測檢測檢測信號有一些信號采集，但是我們這里說檢測檢測有一個檢測，還有有一個比較把跟設(shè)定值進行比較，還有什么？檢測，檢測比較完了，發(fā)現(xiàn)有了偏差再怎么辦？糾正拿什么東西在糾正，拿一個執(zhí)行機構(gòu)在糾正，對不對？要把這要根據(jù)偏差要調(diào)節(jié)輸出要來減小輸出的偏差。所以有個執(zhí)行的機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)是作用在什么東西上面，執(zhí)行機構(gòu)作用在什么東西上面？做一個什么？做一個輸入信號，大家想想剛才的離心調(diào)速機構(gòu)執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生，油缸往下運動，這是執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生的輸出作用在一個什么東西上面？作用在我們說的被控對象上面，作用在我們說的被控對象上面，我們的輸出輸入那個上面的輸入怎么說呢？

上面作為一個控制系統(tǒng)的輸入是什么？是我們設(shè)定的目標(biāo)，設(shè)定的目標(biāo)靠什么？離靠彈簧在設(shè)定，注意到我們作用在它的閥門上面，閥門是我們兌現(xiàn)的一部分。實際上如果說我們再分析一點，閥門也是執(zhí)行機構(gòu)的一部分對吧？我們要是再分析一點，我們不分那么細(xì)，就是作用在執(zhí)行機構(gòu)上面，好，這樣幾個基本的東西大家都說出來了，還有東西沒說出來，還有什么東西沒說出來，大家說到了檢測，就是說到了對象說比較說到了執(zhí)行，還有什么沒說出來，還有什么沒說到調(diào)節(jié)設(shè)定有沒有？他說對了，我得有個設(shè)定值，設(shè)定值由誰來設(shè)定？有一個設(shè)定，有一個目標(biāo)的設(shè)定，有一個設(shè)定環(huán)節(jié)，當(dāng)然這個設(shè)定環(huán)節(jié)在我們控制系統(tǒng)往往把它忽略掉，為什么我們直接就把認(rèn)為是設(shè)定的目標(biāo)值，直接把它作為一個作為一個系統(tǒng)的值了，把前面的怎么設(shè)定這個值，實際上往往把它忽略掉了，但是不可否認(rèn)必須有一個設(shè)定。

但是還少了一個什么東西，還少了一個，大家不太容易想到。實際上大家剛才說的已經(jīng)是基本的環(huán)節(jié)說全了，但是還忽略了一件事情就是什么？執(zhí)行機構(gòu)它的輸入往往是你的比較機構(gòu)出來的偏差，信號所驅(qū)動不了的。放大，比如說對，所以還需要有一個信號的放大，往往就是你比較機構(gòu)出來的是個弱信號，它弱信號直接驅(qū)動不了執(zhí)行，就像我剛才我在前面的例子，為什么特意把這個系統(tǒng)當(dāng)中增加了一個液壓比例調(diào)節(jié)器，把比較機構(gòu)出來的信那個信號把它通過液壓比例調(diào)節(jié)器把它放大，才能真正驅(qū)動，比如說閥門是一個很大的，大家看實際的系統(tǒng)當(dāng)中有可能是一個很大的閥門，需要很大的驅(qū)動力，信號根本驅(qū)動不了，所以要靠另外的東西來驅(qū)動。所以有的時候偏差出來的信號要進行放大。

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