理想城市NOA這期節(jié)目，看了很多評(píng)論，再深入寫(xiě)下我的感受和結(jié)論依據(jù)：

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1，城市NOA給媒體的試駕路線(xiàn)，很復(fù)雜，只有坐在主駕，才能充分理解。包括通勤路線(xiàn)，原則上應(yīng)該是產(chǎn)品經(jīng)理開(kāi)，媒體在副駕。我提出想開(kāi)，理想的同學(xué)很信任我，給了體驗(yàn)的機(jī)會(huì)。也是親自跑了一遍之后，才明白為什么不開(kāi)放給媒體。

通勤路線(xiàn)上大車(chē)、拖掛大車(chē)很多，而且開(kāi)的很霸道，不講理，我們的視頻畫(huà)面里，也有呈現(xiàn)。至于那次大卡車(chē)的越線(xiàn)侵入，我為了試探系統(tǒng)上限，才做了一次極限接管。正確的邊界，應(yīng)該是第一輛面包車(chē)開(kāi)始越線(xiàn)時(shí)，就打方向避讓接管。

望京地區(qū)的復(fù)雜程度，北京的小伙伴都知道。主要是違章和違法行為非常多。違章停車(chē)；行人電動(dòng)自行車(chē)逆行、闖紅燈；機(jī)動(dòng)車(chē)闖紅燈。（以上幾種行為，我們拍攝這2個(gè)小時(shí)，全都遇到過(guò)）。

給媒體公測(cè)的第一版，就選這種路線(xiàn)，膽子挺大，是要冒一些風(fēng)險(xiǎn)的。令我意外的是，理想并沒(méi)有限制我們的內(nèi)容輸出，而是給了媒體極大的自主權(quán)，想說(shuō)什么都可以，這種包容度令我佩服。

2、從時(shí)間節(jié)點(diǎn)來(lái)看，理想城市NOA的媒體第一版公測(cè)，要晚于小鵬和華為，但如果不看時(shí)間節(jié)點(diǎn)。只以第一版的完成度、體驗(yàn)流暢度來(lái)說(shuō)，城市NOA更好一些。而敢于給媒體第一版就直接上難度的，此前只有小鵬一家（P5跑廣州天河）。

3、我個(gè)人評(píng)價(jià)系統(tǒng)的好與壞，主要看決策和執(zhí)行背后的原因，是否有合理的可解釋性。有，則代表隨著訓(xùn)練時(shí)間的增加，提升會(huì)很快。城市NOA是第一個(gè)敢把工程界面展示給媒體的，也能讓我了解預(yù)測(cè)模型當(dāng)前的水平和能力。

預(yù)測(cè)是自動(dòng)駕駛的大難題，尤其在城市場(chǎng)景。高速，因?yàn)槎际峭蛐旭?，大家開(kāi)的也守規(guī)矩，橫向的動(dòng)作不需要考慮太多預(yù)測(cè)，用感知的通用檢測(cè)，再直接進(jìn)行規(guī)控就能跑。只要會(huì)剎車(chē)，就能搞定大部分場(chǎng)景。

所以，當(dāng)特斯拉、小鵬把城市和高速技術(shù)棧統(tǒng)一后，會(huì)發(fā)現(xiàn)高速體驗(yàn)近乎完美，因?yàn)轭A(yù)測(cè)模型上了，用城市的預(yù)測(cè)模型，解決高速的自車(chē)規(guī)劃，就是牛刀殺雞。

但回到城市，想把預(yù)測(cè)做到100%完美，以現(xiàn)在模型進(jìn)度，人類(lèi)自動(dòng)駕駛水平，很難！從我的個(gè)人體驗(yàn)來(lái)看，理想的規(guī)劃對(duì)預(yù)測(cè)模型的篤信度很高，但也針對(duì)車(chē)輛和行人，進(jìn)行了區(qū)分。面對(duì)車(chē)輛預(yù)測(cè)，會(huì)嘗試博弈，面對(duì)行人預(yù)測(cè)會(huì)放棄博弈。

這種方式是對(duì)的，也是為什么我會(huì)給安全邊界一個(gè)相對(duì)高的分?jǐn)?shù)。說(shuō)到這，一定會(huì)有人不認(rèn)可：視頻里的那次面對(duì)卡車(chē)的接管，并不安全啊！

那是因?yàn)?，我選擇了突破安全邊界的方式。多數(shù)人會(huì)在我說(shuō)：“看這個(gè)、看這個(gè)”的時(shí)候，就能意識(shí)到卡車(chē)將大范圍侵入車(chē)道，進(jìn)行接管了。

對(duì)于任何城市輔助駕駛，我給所有人的建議是：只要你意識(shí)到安全風(fēng)險(xiǎn)，就要馬上接管。這才是對(duì)自己和他人負(fù)責(zé)的方式。我的操作方法，不要模仿，他是建立在大量的系統(tǒng)駕駛經(jīng)驗(yàn)上，通過(guò)反復(fù)訓(xùn)練出來(lái)的潛意識(shí)。

4、理想AD團(tuán)隊(duì)能力是一流的，從4月上海車(chē)展官宣，到6月底交出媒體公測(cè)，進(jìn)度很快，所以對(duì)城市NOA能力的評(píng)價(jià)，只通過(guò)這一版也是不夠客觀(guān)的。所以，我才會(huì)在視頻結(jié)尾提到，我會(huì)更關(guān)注城市NOA的泛化速度。等這套系統(tǒng)，能跑在我們?nèi)粘Ｍㄇ诘牡缆窌r(shí)，他的能力幾何，才會(huì)有更直觀(guān)的對(duì)比。

當(dāng)下這個(gè)時(shí)間點(diǎn)，小鵬華為依然穩(wěn)坐第一梯隊(duì)，但第二梯隊(duì)的選手們，已經(jīng)開(kāi)始沖鋒了。城市輔助駕駛，是一次長(zhǎng)跑，最后能獲勝的，一定是耐力最好的那幾個(gè)。