涂膠，是汽車白車身生產(chǎn)中的重要工藝。車身采用的主要涂膠品種有結(jié)構(gòu)膠、密封膠以及環(huán)氧樹脂膠（焊接膠）。結(jié)構(gòu)膠起到隔離、減振的作用；密封膠起到防水、密封的作用；環(huán)氧樹脂膠起到加強(qiáng)強(qiáng)度和防腐的作用。

青島涂膠工作早期全部由操作員手持噴槍完成，隨著各種新車型的引入和客戶對于車身性能的要求越來越高，涂膠工藝變得越來越復(fù)雜。為了保證生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)節(jié)拍，自動(dòng)涂膠成為汽車行業(yè)的必然趨勢。

由于檢測手段的不完善，涂膠檢測顯得很落后。如上海某車廠車身涂膠檢驗(yàn)仍以破壞性檢驗(yàn)為主，根據(jù)檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的涂膠質(zhì)量檢驗(yàn)頻次：每種車型每個(gè)月鑿測一套四門二蓋，每半年鑿測一臺(tái)白車身。破壞性檢驗(yàn)存在解剖費(fèi)用，且白車身在工廠內(nèi)部來回拖動(dòng)，存在企業(yè)內(nèi)部運(yùn)輸成本，車身的鑿測消耗大量時(shí)間(單車型單次耗時(shí)兩周)。

青島三維涂膠檢測成行業(yè)趨勢

基于膠體本身的特性（涂抹節(jié)拍、凝膠不宜接觸等），實(shí)時(shí)在線非接觸式視覺檢測應(yīng)運(yùn)而生。目前市面上主要在線檢測涂膠的解決方案有二維檢測和三維檢測兩種。

二維檢測是根據(jù)二維圖片的對比度（顏色或灰度差異）來獲取膠體位置等信息，該檢測方法有一定的局限性。第一，只能獲取二維信息即膠體寬度，而對于膠體的高度、體積及均勻程度等則不能獲取；第二，在實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境中，由于受到光線、環(huán)境的影響，其誤判率非常高。此外，還有一些錯(cuò)誤是二維相機(jī)不能解決的，例如涂膠過程中被測件抖動(dòng)或者機(jī)器人路徑規(guī)劃不佳時(shí)，膠槍有可能會(huì)刮擦，在零件表面留下一層薄薄的膠體印記，導(dǎo)致二維視覺系統(tǒng)誤判，產(chǎn)生不合格件。

鑒于上述二維檢測的局限性，三維涂膠檢測已逐漸成為行業(yè)趨勢，種類繁多的三維傳感技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。如：激光三角測量法、立體視覺、結(jié)構(gòu)光測距方法、飛行時(shí)間法3D成像及激光干涉測量等。

其中，激光三角測量法最能滿足實(shí)時(shí)在線連續(xù)高速成像的要求，但是膠槍周圍空間的局限性以及噴涂方向的任意性，導(dǎo)致通用的單條激光線傳感器不能滿足檢測需求。

一種解決方案是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單條激光線來旋轉(zhuǎn)跟蹤噴嘴的軌跡，不過現(xiàn)代的涂膠過程速度可高達(dá)400～1000mm/s，在如此高速下，很難可靠保證電動(dòng)機(jī)能充分快速地響應(yīng)涂膠方向的突變。

另一種解決方案則是在噴嘴四周配置多條激光線（如施努卡三維涂膠檢測系統(tǒng)），這種設(shè)計(jì)方案可以確保噴嘴任意方向均沒有視覺盲區(qū)。