1.運動功能說明

? ? ? ? 舵機云臺下方的舵機可以提供一個左右擺動的動作，同時上方橫置的關(guān)節(jié)模組可以提供一個上下擺動的動作。在這兩部分的配合下，云臺的執(zhí)行端端（即：關(guān)節(jié)模組的U型支架）可以靈活地走出一個近似半球的運動軌跡。

2.結(jié)構(gòu)說明

? ? ? 該樣機由一個 舵機 加一個 舵機關(guān)節(jié)模組 構(gòu)成。

3.運動功能實現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個示例中，采用了以下硬件，請大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴展板、7.4V鋰電池

將兩個舵機接在擴展板的D3以及D4舵機接口上。

3.2 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

舵機云臺的控制關(guān)鍵是驅(qū)動舵機和舵機關(guān)節(jié)模組。

云臺運動的代碼（點擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/207/SimultaneousMovement/SimultaneousMovement.ino）

4.擴展樣機

? ? ? 使用不同的舵機和支架，可以構(gòu)建出不同形態(tài)的云臺，如圖所示：

5.資料內(nèi)容【下載地址： https://www.robotway.com/h-col-126.html】

樣機3D文件

例程源代碼