【控制要求】

①實現(xiàn)兩軸機械回零，回零時遇外部零點信號停機。

②兩軸執(zhí)行先后動作，或者同時動作。

③電機運行過程中，對位置進(jìn)行比較再觸發(fā)電磁閥動作。

④整體程序進(jìn)行有限次數(shù)循環(huán)，并設(shè)置外部清零按鈕。

⑤采用簡思四代PLC，型號：SFa-1616A2MT。

【流程圖說明】

【元件說明】

PLC輸入端：

X0-啟動按鈕；X1-電機右限信號，X2-清零按鈕，X6-軸1零點，X7-軸2零點（零點開關(guān)位置是PLC內(nèi)設(shè)的，PLC對應(yīng)X端直接連接零點傳感器就行，無需在程序中設(shè)置）。

PLC輸出端：

Y0-軸1脈沖信號（程序中無需設(shè)置該端口），Y2-軸1方向信號（程序中無需設(shè)置該端口）。Y10-1號電磁閥；Y11-2號電磁閥；Y12-3號電磁閥；Y13-4號電磁閥。

特別說明：伺服電機/步進(jìn)電機均屬于運動控制類，PLC支持24V脈沖輸出信號，若電機驅(qū)動器支持24V脈沖，則可以將驅(qū)動器的脈沖信號和方向信號線直接連接到PLC輸出端的脈沖控制端口，此時用作運動控制的輸出端口就不能做普通開關(guān)量控制；若電機驅(qū)動器不支持24V脈沖信號，電機驅(qū)動器的方向線和脈沖線都必須串一個2.2K電阻。

【軟件別名】

PLC輸入端：

PLC輸出端：請注意Y10、Y11、Y12和Y13在實際程序中是不需要用到的，只是此處別名以示區(qū)分。

【編程指令要義】

啟動信號：“等待輸入X通”，等外部條件給信號到PLC。

限位信號：也是給的PLC輸入端，故在程序中一樣用到“等待輸入X”的指令。

普通輸出端：“觸發(fā)輸出Y通/斷”，用于控制電磁閥推出/縮回的動作。

伺服電機控制指令：運動指令版塊，其中涉及到“速度控制”-給電機賦予速度比值；“單軸運動”-給電機賦予位移長度；“單軸等待”-等待正在運行的電機停止；“單軸操作”-控制電機停止或運行，或回零。

機械回零：為PLC內(nèi)部設(shè)置零點動作，在程序中只需要添加“單軸操作”指令，選擇回零，PLC就會持續(xù)發(fā)出脈沖，電機開始以快搜的速度尋找零點開關(guān)位置，找到零點有信號時，電機切換成慢搜速度，直至零點信號斷開，電機停下，此處就是外部零點位置；而電機的零點開關(guān)位置是硬設(shè)零點，固定位，在軟件中軸參數(shù)位置可以查詢，不是自己隨意選定的。

【程序編輯】

①主流程程序在時序環(huán)0環(huán)實現(xiàn)：

程序解析：

嚴(yán)格對照流程圖編輯，一個動作一條指令。

幀0：“等待輸入X00通”，動作的啟動信號。

幀1-幀2：電機機械回零：幀1“單軸操作-A1正向回零”，幀2“單軸操作-A2正向回零”兩條指令直接控制兩軸開始回零，為同時執(zhí)行；以快搜的速度自動尋找零點，待X6有信號，軸1切換慢搜速度直至X6信號斷開，軸1停下，此過程無需添加等待X6通的指令；同理，待X7有信號，軸2切換慢搜速度直至X7信號斷開，軸2停下，此過程無需添加等待X7通的指令。

幀3-幀4：“單軸等待”，等電機回零點后停止下來，該條指令有效的起到了保證電機在執(zhí)行回零的過程中，程序避免向下執(zhí)行的作用。

幀5：“延時等待”，按照流程圖動作添加對應(yīng)的延時指令。

幀6-幀8：軸1基礎(chǔ)運動程序：幀6“速度控制”，賦予電機運動一個速度比值，比如500；幀7“單軸增量”，采用的單軸運動指令 ，屬性設(shè)置選擇運動方式：增量（表示位移值在原有的基礎(chǔ)繼續(xù)增加），運動方向：正向，位移值：5000；幀8“單軸等待”，等電機執(zhí)行完5000個脈沖位置后停止下來，該條指令有效的起到了保證電機在運行的過程中，程序避免向下執(zhí)行的作用。

“單軸增量”屬性參數(shù)：

幀9：“延時等待”，按照流程圖動作添加對應(yīng)的延時指令。

幀10-幀14：軸2電機反轉(zhuǎn)碰限位停機：幀10“速度控制”，賦予電機運動一個速度比值，比如300，軸號改成2；幀11“單軸增量”，采用的單軸運動指令 ，屬性設(shè)置軸號改成2，選擇運動方式：增量（表示位移值在原有的基礎(chǔ)繼續(xù)增加），運動方向：正向，位移值：2000000000（因為是碰限位傳感器，電機在運轉(zhuǎn)的過程中要尋找限位，所以該位移值盡可能設(shè)置大一點，單條指令最大位移是2后面9個0）；幀12“等待輸入X1通”表示右限位傳感器有信號；幀13：“單軸操作-減速停止”控制電機停止，軸號改成2；幀14“單軸等待”，軸號改成2，等待電機完全停止下來。

幀15：“延時等待”，按照流程圖動作添加對應(yīng)的延時指令。

幀16-幀17：電機脈沖位置清零：軸1采用賦值運算：Pa1=D0+D0，軸2采用賦值運算：Pa2=D0+D0，0+0所得結(jié)果全是0，就是將之前兩臺電機所運轉(zhuǎn)的位移值全部清空，為下面實現(xiàn)比較電機脈沖位置的程序打好鋪墊。

幀18-幀21：電機的總位移長度：幀18-幀19“速度控制”，分別賦予電機運動的初步速度比值，A1表示軸1，A2表示軸2，速比值比如800，兩臺電機速比值一致；幀20-幀21“單軸增量”，都是采用的單軸運動指令 ，屬性設(shè)置選擇運動方式：增量（表示位移值在原有的基礎(chǔ)繼續(xù)增加），運動方向：正向，軸1的位移值：10000，軸2的位移值：20000。

幀22-幀23：軸1電機位置比較，進(jìn)而觸發(fā)4個電磁閥推出：

幀22“邏輯比較”：比較軸1電機的當(dāng)前脈沖位置P1，將這段比較位移值5000保存在寄存器W0里面，當(dāng)P1>W0時，執(zhí)行幀23“觸發(fā)輸出Y010-013通”控制1號/2號/3號/4號電磁閥同時推出，此處采用觸發(fā)輸出的多端口模式，一條指令可以連續(xù)觸發(fā)多個端口。

幀24-幀25：軸2電機位置比較，進(jìn)而觸發(fā)1號電磁閥和2號電磁閥同時縮回：

幀24“邏輯比較”：比較軸2電機的當(dāng)前脈沖位置P2，將這段比較位移值10000保存在寄存器W1（同一個寄存器不能重復(fù)使用）里面，當(dāng)P1>W1時，執(zhí)行幀25“觸發(fā)輸出Y010-011斷”控制電磁閥1號和2號同時縮回。

幀26-幀27：“單軸等待”，等待電機停止，幀26軸號為1，幀27軸號為2，等待兩臺電機完全停止下來，此處其實A1電機早已運行完10000的脈沖位置，實際等待是等待A2電機停止，但寫上等待軸1停止也沒有影響。

幀28：“延時等待”，按照流程圖動作添加對應(yīng)的延時指令。

幀29-幀31：根據(jù)動作流程圖，依次控制3號電磁閥縮回，延時，在控制4號電磁閥推出s。

幀32-幀37：軸1電機和軸2電機同時運行，但非同速非同位移：

幀32：“速度控制”為軸1賦予速比值，如700；幀33“速度控制”為軸2賦予速比值，軸號要改成2，如300；幀34“單軸運動”為軸1位移值，改軸號1，如5000，運動方式：增量，運動方向：正向；幀35“單軸運動”為軸2位移值，改軸號2，位移值如2000，運動方式：增量，運動方向：正向；幀36-幀37“單軸等待”，等待電機停止，幀36軸號為1，幀37軸號為2，等待兩臺電機完全停止下來。

幀38：觸發(fā)4號電磁閥縮回，觸發(fā)輸出Y13斷。

幀39-幀40：補充程序，可以在程序最后加上脈沖清零，清空電機的所有位移值，此段程序可加可不加。

幀41：“延時等待”，按照流程圖動作添加對應(yīng)的延時指令。

幀42：“計數(shù)循環(huán)1幀50次”，程序結(jié)束實現(xiàn)有限次數(shù)循環(huán)，用計數(shù)循環(huán)指令將程序跳轉(zhuǎn)到幀1，再次回到電機機械回零的動作，繼續(xù)往下執(zhí)行，直接跳過啟動條件。

屬性設(shè)置：

寄存器W值保存設(shè)置，兩臺電機位移比較值，保存在W32位寄存器里面：

②計數(shù)清零程序在時序環(huán)1環(huán)實現(xiàn)：

程序解析：

對主程序計數(shù)功能清零，我們稱為計數(shù)清零，需要用到“賦值運算”指令。

環(huán)1幀0-幀1：“等待輸入X02斷”，“等待輸入X02通”表示清零按鈕從斷到通的瞬間信號，也就是一次動作。

幀2：計數(shù)清零：“賦值運算”Rc0=D0+D0，0+0=0，該指令就能實現(xiàn)直接清零；Rc0中的Rc表示時序環(huán)的計數(shù)變量，Rc0中的0表示計數(shù)器的序號（一個時序環(huán)最多能調(diào)用10個計數(shù)器），也就是Rc0表示時序環(huán)的第一個計數(shù)變量。至于該計數(shù)器是哪一個時序環(huán)的計數(shù)器，在屬性選擇環(huán)號就行。

賦值運算屬性設(shè)置：