城軌的自動化等級是GoA（Grade of Automation），目前一共有六級：GoA0（下圖無）～GoAx，下文是六級的區(qū)別

GoA0：無ATP（ATP?Automatic Train Protection，列車自動防護系統(tǒng)）的純人工駕駛

GoA1：ATPM（ATP Manual Mode）有ATP防護的純人工駕駛

國鐵除智能復興號以外的所有 動力分散型 動車組全帶ATP，也就是自動化為此等級

GoA2：ATO（Automatic Train Operation）半自動駕駛，系統(tǒng)控制列車的啟動、減速、開門，司機負責列車的關門以及發(fā)車，還有緊急情況下的處理（全國80%的地鐵線路，都是此等級）

國鐵的智能復興號，自動化等級也就在這，這還是帶ATO功能的京雄AFC、京張BFC，還有部分CRH6帶ATO（真就大地鐵了）

聽說未來新建的北京出發(fā)CTCS-3信號系統(tǒng)線路全部支持ATO，待求證

京廣、京滬有CTCS-3信號系統(tǒng)ATO改造計劃

GoA3：DTO (Driverless Train Operation)自動駕駛/準無人駕駛，司機僅負責緊急情況下的處理（不論緊急情況的嚴重程度如何，都是司機介入處理）

不過車門控制模式可以單獨設置，所以也有很多此等級下的自動開門、手動關門線路

GoA4：UTO (Unattended Train Operation)全自動駕駛，使用FAO系統(tǒng)（Fully Automatic Operation）， 緊急情況下，行車調度員遠程處理，若行車調度員無法遠程處理時，跟車的多職能列控員（實質就是司機）或者持《地鐵司機證》的值班站長，根據行車調度員的調令介入處理

還未轉變?yōu)镚oA5的GoAx：目前依然用UTO (Unattended Train Operation)表示，因為還沒出現(xiàn)此等級的線路，無人駕駛2.0/智能駕駛，比GoA4更高級的信號系統(tǒng)，真實存在，不是天天被調侃的西郊線

使用列車自主運行系統(tǒng)TACS（Train Autonomous Circumambulation System），也就是所謂的車車通信，不過同時還要帶上 智能車站、智能運維、智能車場、智能調度，四者缺一不可，缺一都是GoA4

目前城軌最先進的信號系統(tǒng)，就是TACS

交控科技的TACS有個單獨的名稱叫VBTC，其它供應商還是叫TACS

緊急情況下，TACS系統(tǒng)先自動處理，若TACS系統(tǒng)無法處理，行車調度員介入遠程處理，若行車調度員無法遠程處理，跟車的多職能列控員（實際就是司機）或者持《地鐵司機證》的值班站長，根據行車調度員的調令介入處理

注：自導向軌道系統(tǒng)制式（APM、AGT、VAL）全是GoA4

市域線為GoA2～GoA4

輕軌（C-I型車/C四軸車/輕軌四軸車、C-II型車/六軸車/輕軌六軸車、C-III型車/C八軸車/輕軌八軸車）為GoA0～GoA3

全國99%以上的有軌電車線路都是GoA0，僅昆明長水機場捷運 是GoA2級有軌電車；長春輕軌3、4、8號線是70%低地板單車型有軌電車改型車，為GoA1

龐巴迪INNOVIA MONORAIL 300跨座式單軌為GoA4，長客有GoA4級的跨座式單軌技術

西門子的SAFEGE型懸掛式單軌（H-bahn）為GoA4 ，其余懸掛式單軌為GoA1～GoA4

導軌式膠輪系統(tǒng)（比亞迪云巴）、浦阿（原浦龐）RRT為GoA4

電子導向膠輪系統(tǒng)（虛軌電車，ART智軌、DRT數軌、SRT超軌）為GoA2

磁浮為GoA2～GoA3

另外，GoA0～GoA2級城軌線路，司機出駕駛室在端門那塊（或者車頭處）立崗手指口呼/手比口呼 是標準化操作；國鐵的司機即便不用下車，但依舊需要手指口呼/手比口呼