為了保證伺服電動機及步進電動機等控制用電動機的優(yōu)異控制性能，組裝到電動機中的減速機要求具備高轉矩/質(zhì)量比、強大的角度傳動精度、低齒隙等特性。組裝有Harmonic Drive的執(zhí)行元件憑借Harmonic Drive的優(yōu)異性能，在不破壞電動機控制性能的情況下能夠獲得高減速以及高分辨率。

Harmonic Drive哈默納科執(zhí)行元件特點：

小型化、高轉矩化

組裝了減速機的執(zhí)行元件的輸出轉矩為電動機輸出轉矩乘以減速比后得到的轉矩。使用輸出轉矩對比電動機和執(zhí)行元件，同等輸出轉矩條件下，執(zhí)行元件能夠實現(xiàn)小型化（輕量化）。此外，如果外形尺寸相同的話，與電動機單體相比，執(zhí)行元件能夠得到較高的轉矩。

不容易受到負載變動的影響（高剛性）

電動機的伺服剛性會影響定位精度。特別是負載變動時影響較大。

執(zhí)行元件中組裝的Harmonic Drive的角度傳動誤差（※1）在2分以下，非常小，負載變動的影響由高剛性的Harmonic Drive確定，因此，即使存在負載變動，執(zhí)行元件也能夠進行誤差較小的定位（高剛性）。即，執(zhí)行元件針對負載變動可以非常穩(wěn)定的定位。

※1.所謂角度傳動誤差，是指在輸入任意的旋轉角時，理論上進行旋轉的輸出軸的旋轉角和實際旋轉的輸出軸的旋轉角之差，越接近0，說明精度越高。

即使負載轉動慣量發(fā)生變化，也能進行穩(wěn)定控制（縮短定位時間）

希望于短時間內(nèi)驅動轉動慣量較大的負載時，使用執(zhí)行元件可以比電動機單體獲得更短的定位時間。

將執(zhí)行元件輸出軸的負載轉動慣量換算成電動機軸的話，則變成除以減速比平方后的數(shù)值，非常小。因此，轉動慣量較大及運轉過程中數(shù)值發(fā)生變化時，也能夠進行穩(wěn)定的控制，縮短了定位時間。

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