1.運(yùn)動功能說明

208號雙節(jié)履帶車可以通過兩個驅(qū)動輪的差速運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能，并可通過舵機(jī)關(guān)節(jié)模塊進(jìn)行小臂的抬起和落下。通過底盤運(yùn)動與小臂運(yùn)行的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)上臺階、通過坑洼地面等功能。

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2.?結(jié)構(gòu)說明

該樣機(jī)由兩組三節(jié)共源驅(qū)動履帶模組，和2個舵機(jī)擺動關(guān)節(jié)構(gòu)成，履帶呈軸對稱分布在車架上，舵機(jī)關(guān)節(jié)模塊驅(qū)動小臂抬起。如下圖所示，左下和右上的圓周舵機(jī)驅(qū)動履帶，左上的舵機(jī)關(guān)節(jié)驅(qū)動上面的兩個小臂，右下的舵機(jī)關(guān)節(jié)驅(qū)動下面的兩個小臂。

3. 運(yùn)動功能實(shí)現(xiàn)

3.1 ?電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

將2個圓周舵機(jī)分別裝在Bigfish擴(kuò)展板的舵機(jī)引腳上，左側(cè)圓周舵機(jī)接D4號引腳；右側(cè)圓周舵機(jī)接D3號引腳；將車頭關(guān)節(jié)模塊的舵機(jī)接在D7號引腳；車尾關(guān)節(jié)模塊的舵機(jī)接在D8號引腳。并將主控板和電池在車身固定好。

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3.2??編寫程序

編程環(huán)境：Arduino?1.8.19

4. 擴(kuò)展樣機(jī)

本樣機(jī)可以根據(jù)實(shí)際需要改變共源履帶的長度、輪徑等，也可以用其他傳動方式（如齒輪組等）構(gòu)造共源驅(qū)動，如下圖所示：

5. 資料清單（https://www.robotway.com/h-col-133.html）

• 三節(jié)履帶底盤的樣機(jī)3D文件

• 三節(jié)履帶底盤運(yùn)動的例程