研究員：溫禮輝

智能駕駛承載著顛覆傳統(tǒng)汽車行業(yè)的前沿技術(shù)，在智能駕駛的商用車（客車、貨車）細(xì)分賽道，也正在爆發(fā)旺盛的需求和極致的創(chuàng)新。

從商用車智能駕駛的應(yīng)用場景來看，比如物流領(lǐng)域就有著海量需求。貨運(yùn)的需求日益加大，干線運(yùn)輸以及港口、機(jī)場、園區(qū)物流等領(lǐng)域卻面臨工作條件惡劣、人員短缺、人力成本持續(xù)提升等問題，這些均為智能駕駛的普及應(yīng)用提供了契機(jī)。

目前，商用車的智能駕駛技術(shù)路線分為漸進(jìn)式和跨越式兩種。選擇漸進(jìn)式路線的ADAS企業(yè)，如特斯拉、蔚小理。另一類選擇跨越式路線走完全無人路線的L4/L5級企業(yè)，如Waymo。

在ADAS領(lǐng)域，除了特斯拉、蔚小理這樣的整車企業(yè)，專注自動駕駛技術(shù)和解決方案的創(chuàng)新企業(yè)開始嶄露頭角，智駕科技就是其中之一。2021年11月剛宣布完成B輪融資的智駕科技先后打入客車、重卡前裝市場，拿下量產(chǎn)訂單。

在這個全新的領(lǐng)域中，無法從目前的市場份額和銷售收入等來看到企業(yè)的實(shí)力，那只能先從技術(shù)角度來解讀它到底有什么實(shí)力？

三代產(chǎn)品的技術(shù)演進(jìn)

基本上，智駕科技自身的技術(shù)發(fā)展已經(jīng)經(jīng)歷了幾代產(chǎn)品。

破局是在2018年，當(dāng)時市場大部分視覺ADAS產(chǎn)品還主要通過機(jī)器學(xué)習(xí)算法來實(shí)現(xiàn)，智駕科技開創(chuàng)性地在嵌入式硬件平臺實(shí)現(xiàn)深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)布置，并在ADAS前裝市場成功量產(chǎn)。此產(chǎn)品幫助智駕科技拿到了頭部客車OEM定點(diǎn)項(xiàng)目，率先實(shí)現(xiàn)前裝量產(chǎn)的破局。

2019年是智駕科技的快速發(fā)展期。推出的第三代單目視覺方案，突破了單目視覺的感知極限，通過三維場景的構(gòu)建實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)測距測速，逐漸與國內(nèi)主流卡車廠建立廣泛合作關(guān)系，其中針對重卡的特殊場景，智駕科技探索出一套半自動補(bǔ)償算法標(biāo)定和安裝方法，解決了重卡在顛簸路面、空載滿載等不同場景下的ADAS應(yīng)用難題，并在2020年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)出貨。

下圖是智駕科技在二代、三代和四代產(chǎn)品中對應(yīng)的關(guān)聯(lián)程度最高的專利文件及其功效。

圖1：智駕科技產(chǎn)品系列、產(chǎn)品特性及其相關(guān)程度最高的專利號、專利功效（來源：智慧芽整理）

然而，單目視覺技術(shù)雖然價(jià)格相對于激光雷達(dá)比較友好，但與我們?nèi)搜劭词澜缦嗨?，單目視覺系統(tǒng)在成像過程中由于從三維客觀世界投影到N維圖像上，會容易損失深度信息，存在安全隱患。

如今多傳感器融合開始成為自動駕駛領(lǐng)域感知技術(shù)的研究熱點(diǎn)。它不同于一般信號處理，也不同于單個或多個傳感器的監(jiān)測和測量，而是對基于多個傳感器測量結(jié)果基礎(chǔ)上的更高層次的綜合決策過程。

圖2：單目視覺檢測方法示意圖（來源：網(wǎng)絡(luò)）

多傳感器融合的解決方案

目前市面上的多傳感器融合方案分為兩種，一種是先進(jìn)行二維目標(biāo)檢測，提取出ROI區(qū)域再劃分出部分點(diǎn)云進(jìn)行三維目標(biāo)檢測。這種串聯(lián)式檢測方法雖然可以充分利用較為成熟的二維目標(biāo)檢測器，但整體的三維檢測效果也會受到二維目標(biāo)檢測器極大的影響，無法充分發(fā)揮三維點(diǎn)云的距離稀疏特性。

另一種是多傳感器融合方案是將圖像與點(diǎn)云分別進(jìn)行卷積網(wǎng)絡(luò)，得到特征圖，再在特征側(cè)面進(jìn)行對應(yīng)融合。這種方法雖然可行，但是因?yàn)槠渚W(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，網(wǎng)絡(luò)層數(shù)過多，運(yùn)行速度過慢，實(shí)時性不好，難以實(shí)際應(yīng)用于ADAS系統(tǒng)。

而智駕科技則是在單目視覺的基礎(chǔ)上推出4D視覺系統(tǒng)。“在3D系統(tǒng)基礎(chǔ)上，增加了時間維度的技術(shù)分析，3D是車輛可以在其他車行駛軌跡變化后，做出決策，4D則可以提前預(yù)測車輛的運(yùn)動軌跡，進(jìn)而做出更加精準(zhǔn)、安全的決策。”智駕科技CEO 周圣硯坦言。

從智慧芽全球?qū)＠麛?shù)據(jù)庫檢索發(fā)現(xiàn)，智駕科技于2021年申請的專利號為CN112288667A 一種基于激光雷達(dá)與攝像頭融合的三維目標(biāo)檢測方法與其4D視覺系統(tǒng)相關(guān)程度最高。

該發(fā)明公開一種基于激光雷達(dá)與攝像頭融合的三維目標(biāo)檢測方法，屬于多傳感器三維感知技術(shù)。通過激光雷達(dá)點(diǎn)云與攝像頭圖像的前融合，將融合數(shù)據(jù)點(diǎn)體素化，利用深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行三維目標(biāo)檢測。

而智駕科技的多傳感器融合方案簡單來說，是通過激光雷達(dá)和攝像頭并聯(lián)的方式聯(lián)合標(biāo)定的方法，獲取激光雷達(dá)坐標(biāo)系到攝像頭圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，從而進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。提高了三維目標(biāo)的檢測效率，有效避免傳統(tǒng)手動特征提取的不確定性，提升了方法的魯棒性。降低了純攝像頭三維目標(biāo)檢測的空間誤差。通過單階段的分類與回歸檢測器，大大提升了檢測速度，提升了自動駕駛系統(tǒng)的目標(biāo)感知能力。

圖3：CN112288667A 一種基于激光雷達(dá)與攝像頭融合的三維目標(biāo)檢測方法（來源：智慧芽）

可以看到，智駕科技漸進(jìn)式的戰(zhàn)略布局也幫助其在商業(yè)運(yùn)營層面在市場中找到準(zhǔn)確定位，快速落地產(chǎn)品。并且，在擁有了廣闊的市場覆蓋和數(shù)據(jù)積累后，再逐漸布局L3、L4高級別自動駕駛技術(shù)，持續(xù)通過良好的資金反哺研發(fā)，鞏固技術(shù)高墻。

未來幾年可能是L2+/L3-大規(guī)模落地的“窗口期”，又有哪些玩家可以沖出重圍、在細(xì)分領(lǐng)域拔得頭籌，讓我們拭目以待。

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