關于自動駕駛的自動化程度

SAE J3016 給出一個標準，將車輛自動駕駛的程度分為 0-5 個級別，

● 0-人類駕駛。

●1-只有輔助自動駕駛，包括自適應巡航控制 + 反鎖死制動系統(tǒng) + 電子穩(wěn)定控制。

● 2-高級輔助功能，如風險最小化，緊急制動。

● 3-系統(tǒng)可以監(jiān)控環(huán)境，可實現(xiàn)某種條件下的完全自動駕駛，但需要駕駛員在超過規(guī)定范圍時接管駕駛權(quán)。

● 4-在某些情況下可以自動駕駛，在需要干預的時候即使駕駛員不能夠接管車輛也可以保證車輛安全。

● 5-在所有模式下自動駕駛。

不只是駕駛

無人駕駛走向現(xiàn)實離不開成熟的環(huán)境，車載硬件計算能力和無線通信能力使得車輛間可以交換信息，車輛與道路基礎設施之間可以通信，并由此帶動新的研究領域比如交通安全、效率、信息協(xié)調(diào)、智慧城市等。

本文將話題限制在決策、運動規(guī)劃、車輛控制三個方面。

01 決策

無人駕駛車輛本質(zhì)上是基于觀測數(shù)據(jù)流和先驗只是的決策系統(tǒng)，觀測數(shù)據(jù)來自: 車載雷達、激光雷達、相機、GPS/INS 、里程計。

這些觀測結(jié)合從路網(wǎng)獲取的先驗知識：交通規(guī)則、車輛動態(tài)及傳感器模型–判斷車輛狀態(tài)、環(huán)境狀態(tài)，做出規(guī)劃、決策，控制車輛運動。