鏈接：https://pan.baidu.com/s/1dQRpAhnpxbJpNsyLhH5-UA?pwd=br0z?

提取碼：br0z

編輯推薦

適讀人群 ：本書兼具技術(shù)的廣度和深度，適合有一定SLAM基礎(chǔ)的高等院校學(xué)生、科研機(jī)構(gòu)研究人員和企業(yè)從業(yè)者閱讀，尤其適合希望深入研究視覺（慣性）SLAM的算法工程師參考。

√ SLAM基礎(chǔ)理論+ ORB-SLAM2/3核心源碼解析+對(duì)話體敘述+豐富圖表+全書開源代碼+詳細(xì)中文注釋+資深專家答疑解惑+全彩印刷極致設(shè)計(jì)！

√ 高翔、章國(guó)鋒、鄒丹平、秦通、吳克艱、史雪松等專家學(xué)者傾情推薦！

√ 帶領(lǐng)讀者從頭到尾學(xué)習(xí)一個(gè)完整的SLAM 項(xiàng)目，從原理解析、代碼解讀到工程技巧，一步一個(gè)腳印地完成。

√ 本書從初學(xué)者的視角切入，部分章節(jié)以零基礎(chǔ)的小白和經(jīng)驗(yàn)豐富的師兄兩人對(duì)話的形式闡述。一方面可以把初學(xué)者在學(xué)習(xí)過(guò)程中的很多基礎(chǔ)問(wèn)題展現(xiàn)出來(lái)，幫助讀者在學(xué)習(xí)過(guò)程中不斷思考和提升，提高工程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)；另一方面，對(duì)話這種口語(yǔ)化的表達(dá)方式能夠讓讀者在輕松的氛圍中快速理解理論知識(shí)。

√ 每個(gè)重要的知識(shí)點(diǎn)都嘗試從3 個(gè)角度去分析——“What （是什么）”“Why（為什么）”“How（怎么做）”，讓讀者知其然也知其所以然。

√ 豐富的圖示和類比。把大量復(fù)雜或難以理解的原理或流程繪制成具象化的圖像，一圖勝千言，極大地降低了學(xué)習(xí)門檻。

√ 開源代碼配套詳細(xì)的中文注釋。

√ 全彩印刷，提供上乘閱讀體驗(yàn)。

內(nèi)容簡(jiǎn)介

本書系統(tǒng)介紹以相機(jī)和慣性測(cè)量單元為主傳感器的視覺、視覺慣性SLAM算法。本書通過(guò)選取該領(lǐng)域有代表性的兩個(gè)開源項(xiàng)目ORB-SLAM2/3，從原理闡述、公式推導(dǎo)、代碼解析和工程經(jīng)驗(yàn)等多個(gè)維度，對(duì)SLAM技術(shù)進(jìn)行全面的解讀。為了讓讀者在輕松的氛圍中快速理解專業(yè)知識(shí)，本書以小白和師兄對(duì)話的形式娓娓道來(lái)，幫助讀者在學(xué)習(xí)的過(guò)程中不斷思考和提升。同時(shí)，本書秉承“一圖勝千言”的理念，把大量復(fù)雜的原理或流程繪制成清晰、易懂的示意圖，降低了初學(xué)者的學(xué)習(xí)門檻。本書理論和實(shí)踐并重，引導(dǎo)讀者循序漸進(jìn)地掌握項(xiàng)目實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。

本書兼具技術(shù)的廣度和深度，適合有一定SLAM基礎(chǔ)的高等院校學(xué)生、科研機(jī)構(gòu)研究人員和企業(yè)從業(yè)者閱讀，尤其適合希望深入研究視覺（慣性）SLAM的算法工程師參考。

作者簡(jiǎn)介

程小六，中國(guó)科學(xué)院博士。計(jì)算機(jī)視覺life平臺(tái)創(chuàng)始人，研究興趣為計(jì)算機(jī)視覺、機(jī)器人定位與建圖。

內(nèi)頁(yè)插圖

精彩書評(píng)

目前，同時(shí)定位與建圖（SLAM）技術(shù)是機(jī)器人、自動(dòng)駕駛、AR、VR等眾多前沿領(lǐng)域的基礎(chǔ)技術(shù)之一，應(yīng)該得到充分的重視與普及。然而，面向大眾讀者的有關(guān)SLAM的書籍、材料仍然為數(shù)不多。本書作為一本介紹VSLAM技術(shù)的圖書，做到了理論與實(shí)踐充分結(jié)合，同時(shí)也詳細(xì)地解釋了開源代碼的內(nèi)容，值得高校學(xué)生、從業(yè)者閱讀和借鑒。
高翔

清華大學(xué)自動(dòng)化系博士


視覺/視覺慣性SLAM技術(shù)對(duì)從業(yè)者的理論知識(shí)的掌握和編程水平要求都很高，導(dǎo)致很多初學(xué)者難以入門。本書以經(jīng)典的ORB-SLAM2和ORB-SLAM3為學(xué)習(xí)對(duì)象，將相關(guān)原理和知識(shí)點(diǎn)介紹與源碼解析有機(jī)結(jié)合起來(lái)，并通過(guò)有趣的對(duì)話形式和直觀的示意圖，循序漸進(jìn)地引導(dǎo)讀者學(xué)習(xí)和開發(fā)實(shí)踐，顯著降低了學(xué)習(xí)門檻。對(duì)于SLAM初學(xué)者來(lái)說(shuō)，本書很值得一讀。
章國(guó)鋒

浙江大學(xué)教授


視覺慣性SLAM是一項(xiàng)具有多學(xué)科背景、將理論知識(shí)與工程實(shí)踐緊密結(jié)合的關(guān)鍵技術(shù)，學(xué)習(xí)難度大、門檻高。本書通過(guò)解析當(dāng)下主流的ORB-SLAM2和ORB-SLAM3開源代碼，并穿插介紹對(duì)應(yīng)的數(shù)學(xué)理論知識(shí)，有助于初學(xué)者加深對(duì)視覺慣性SLAM的理解，對(duì)企業(yè)研發(fā)人員也有重要的參考價(jià)值。
鄒丹平

上海交通大學(xué)副教授


我和小六同學(xué)相識(shí)多年，他在SLAM領(lǐng)域深耕細(xì)作、尋根究底。本書是他在SLAM方向苦心孤詣、多年積累的心血。本書對(duì)SLAM領(lǐng)域經(jīng)典的框架ORB-SLAM2和ORB-SLAM3做了全面、系統(tǒng)、詳細(xì)的解讀。本書將理論與代碼相結(jié)合，有助于初學(xué)者對(duì)SLAM技術(shù)進(jìn)行快速學(xué)習(xí)和使用。
秦通

香港科技大學(xué)博士，SLAM經(jīng)典算法VINS作者


視覺慣性SLAM作為一種基礎(chǔ)技術(shù)，在機(jī)器人、自動(dòng)駕駛、XR等領(lǐng)域有廣泛而重要的應(yīng)用價(jià)值。研究者和從業(yè)者學(xué)習(xí)視覺慣性SLAM，不但需要掌握多方面的理論知識(shí)，而且要求積累大量的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，在實(shí)踐中加深對(duì)理論的理解，探索新的方法，找到適合解決實(shí)際問(wèn)題的系統(tǒng)設(shè)計(jì)和程序?qū)崿F(xiàn)。本書圍繞經(jīng)典視覺SLAM框架ORB-SLAM系列，全面而詳細(xì)地解析其算法原理和源代碼實(shí)現(xiàn)，由淺入深、通俗易懂，為已有一定SLAM理論基礎(chǔ)的進(jìn)階型讀者提供了一個(gè)入門級(jí)的實(shí)踐項(xiàng)目。本書所體現(xiàn)的學(xué)習(xí)思考和項(xiàng)目實(shí)踐方法，也可以拓展到其他SLAM框架的學(xué)習(xí)上，值得讀者仔細(xì)研讀。
吳克艱

美國(guó)明尼蘇達(dá)大學(xué)博士，Nreal聯(lián)合創(chuàng)始人


學(xué)習(xí)SLAM技術(shù)要內(nèi)外兼修。本書手把手帶你吃透ORB-SLAM經(jīng)典框架，是很好的外功修煉手冊(cè)。與網(wǎng)上諸多ORB-SLAM注解相比，本書的特點(diǎn)是提出非常多的“為什么”并給出精辟解答，讓讀者知其然且知其所以然，這展示了程博士多年積累的深厚功底。相信各階段的SLAM學(xué)習(xí)者品讀本書后，既能快速用于實(shí)戰(zhàn)，也能對(duì)SLAM涉及的諸多理論查漏補(bǔ)缺、內(nèi)化掌握。
史雪松

復(fù)旦大學(xué)博士，高仙機(jī)器人SLAM算法總監(jiān)