關(guān)于2.5寸圈圈機(jī)調(diào)PID和濾波
首先，調(diào)整PID和濾波是為了讓飛機(jī)更好飛，避免抖動(dòng)和過(guò)熱等問(wèn)題，如果買的是組裝好的套機(jī)的話，PID一般都被調(diào)整好了，這也是其優(yōu)勢(shì)之一。但一旦需要更換不同的配件或結(jié)構(gòu)，原有的PID就不適用了，所以需要調(diào)整PID。
輔助分析的軟件有很多，我用的是PID Toolbox和Blackbox，前者主要看橫滾和俯仰的階躍響應(yīng)曲線，后者看濾波。下面我簡(jiǎn)單說(shuō)一下步驟：
準(zhǔn)備工作
1.把電調(diào)固件刷成支持雙向Dshot的固件，推薦Bluejay（這一步一定要小心，電調(diào)變磚就很麻煩了），刷完之后請(qǐng)確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)向（注意安全）。
2.打開(kāi)地面站Betaflight Configurator，開(kāi)啟雙向Dshot，然后輸入電機(jī)的磁極數(shù)量。再把黑盒子里面的存儲(chǔ)文件清空。
3.開(kāi)啟專家模式，拖動(dòng)PID滑塊到全部中位（1.0），然后把FF增益、Dmax和 I 增益都改為0，至此，準(zhǔn)備工作結(jié)束。
調(diào)整
先調(diào)整D增益。具體做法是，將D增益按照0.6、0.8、1.0、1.2、1.4、1.6這樣的順序依次修改，每次修改之后就飛十幾秒即可。（ps：這一步個(gè)人覺(jué)得并不需要大角度飛行，就懸停和前后左右晃一下就行）
然后讀取黑匣子數(shù)據(jù)，通過(guò)PID toolbox分析，你會(huì)看到這樣的曲線：
我們需要做的就是觀察roll和pitch軸的曲線，然后找出來(lái)沒(méi)有超調(diào)（超過(guò)1）的最快到達(dá)1的曲線。這一步可能會(huì)存在兩個(gè)軸不在同一個(gè)D值下達(dá)到最佳，這可能是由于飛機(jī)在兩個(gè)軸上不對(duì)稱導(dǎo)致的，就需要在調(diào)整pitch阻尼，使兩個(gè)軸的d值都達(dá)到最佳曲線對(duì)應(yīng)的d值。
2.然后，以同樣的方法依次調(diào)整其他參數(shù)（主乘數(shù)、I增益、FF值），最終會(huì)得到一個(gè)階躍響應(yīng)曲線比較好看的結(jié)果。
需要十分注意的是，在后面的調(diào)整中，很可能會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)軸不在同一個(gè)滑塊下達(dá)到最佳的相應(yīng)曲線，這就需要我們關(guān)閉滑塊模式，直接調(diào)整PID參數(shù)值。
一些心得
其實(shí)我們這樣依次調(diào)整不同的滑塊并不一定能達(dá)到最優(yōu)，因?yàn)槲覀兊腄值并不是基于最終的P、I、FF等參數(shù)來(lái)確定的，這是一個(gè)多參數(shù)找最優(yōu)的過(guò)程，其實(shí)可以在全部調(diào)整完之后，再次調(diào)整D值，主乘數(shù)，I值，等等，不斷迭代循環(huán)，最終的才是比較好的結(jié)果，但這樣確實(shí)也有些復(fù)雜。所以我在研究怎么通過(guò)建模的方法來(lái)簡(jiǎn)化這個(gè)過(guò)程。
為什么我沒(méi)有寫(xiě)濾波呢？因?yàn)槲业臄?shù)據(jù)噪聲在低頻和高頻都有一些，全部消除之后飛行的效果反而并不理想，所以我覺(jué)得對(duì)于小圈圈機(jī)來(lái)說(shuō)，噪聲可以忽略（要保證機(jī)架和其他結(jié)構(gòu)沒(méi)有晃動(dòng)，飛控安裝固定好）
調(diào)試的間隔可以小一些，F(xiàn)F值得滑塊0.1對(duì)應(yīng)的應(yīng)該是10左右，在直接調(diào)整數(shù)值的時(shí)候，就可以以20左右的間隔去調(diào)整。roll和pitch也可以分別調(diào)整。
不論飛起來(lái)感覺(jué)怎么樣，這個(gè)實(shí)際的階躍響應(yīng)曲線都要調(diào)整好，一般來(lái)說(shuō)調(diào)整好了曲線才最符合控制邏輯。像我用默認(rèn)的PID和抄別人的PID，飛起來(lái)抖，而且響應(yīng)曲線很差。
之前我也摸索了其他的調(diào)參方法，比如根據(jù)圖形調(diào)整P控制超調(diào)量和I控制偏移量，但這種都不太靠譜，調(diào)整了30多次都沒(méi)有好結(jié)果。
最后放一個(gè)調(diào)整之前和最終的響應(yīng)曲線：
在各個(gè)視頻平臺(tái)上都有關(guān)于穿越機(jī)PID調(diào)參的教程，但我確實(shí)也看了很多資料，做了很多嘗試。希望我的經(jīng)驗(yàn)可以幫助到你，如果有需要的話，后續(xù)我會(huì)專門錄一個(gè)視頻來(lái)詳細(xì)說(shuō)明每一個(gè)步驟。
