機(jī)械手的設(shè)計(jì)一般要求滿足重量輕、體積小、承載能力大、傳動(dòng)平穩(wěn)、響應(yīng)靈活、穩(wěn)定性好、安全性高的要求。并聯(lián)機(jī)器人常用的精密行星減速機(jī)具有傳動(dòng)比大、扭矩大、扭矩剛度高、回差小、裝配方便、體積小、重量輕等特點(diǎn)。

并聯(lián)控制機(jī)械手是指提供作為一種具有低成本價(jià)格低廉，易安裝進(jìn)行維護(hù)，可操作性性強(qiáng)的機(jī)器人。并聯(lián)一個(gè)機(jī)械手主要包括通過底座、電機(jī)、鏈接螺管、鏈接螺桿、機(jī)械手底座、機(jī)械手夾具及三個(gè)連桿定向機(jī)構(gòu)，底座上開設(shè)有電機(jī)系統(tǒng)安裝孔。

并聯(lián)機(jī)械手的主動(dòng)臂由外旋轉(zhuǎn)副驅(qū)動(dòng)，從動(dòng)臂為平行四邊形結(jié)構(gòu)。末端執(zhí)行器可以在工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)三維高速屏幕運(yùn)動(dòng)，并從末端執(zhí)行器繞垂直于平臺(tái)的平面旋轉(zhuǎn)，從而完成對(duì)目標(biāo)的抓取和釋放動(dòng)作。通過減少活動(dòng)關(guān)節(jié)的數(shù)量，加強(qiáng)支鏈中部分零件的設(shè)計(jì)，可以滿足高精度作業(yè)的要求。通過降低機(jī)構(gòu)的自由度，減少了可移動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)裝置的數(shù)量，降低了機(jī)械手本身的復(fù)雜性，降低了生產(chǎn)成本。

行星減速機(jī)的原理是動(dòng)力進(jìn)行傳達(dá)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)，利用各種齒輪的速度通過轉(zhuǎn)換器將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到一個(gè)較大提高轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。行星減速機(jī)傳動(dòng)軸上的齒數(shù)少的齒輪相互嚙合系統(tǒng)輸出軸上的大齒輪以達(dá)到經(jīng)濟(jì)減速的目的。普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對(duì)相同工作原理的齒輪之間嚙合來達(dá)到自己理想的減速控制效果，大小以及齒輪的齒數(shù)之比，萬(wàn)就是傳愛情動(dòng)比。

并聯(lián)機(jī)械手用的精密行星減速機(jī)的選擇應(yīng)根據(jù)工作機(jī)的選擇條件、技術(shù)參數(shù)、動(dòng)力機(jī)性能、經(jīng)濟(jì)性等因素，比較不同類型、減速器外形尺寸、傳動(dòng)效率、承載能力、質(zhì)量、價(jià)格等，選擇最合適的減速器。