基于視覺的工業(yè)機(jī)器人定位抓取技術(shù)在現(xiàn)代化工業(yè)進(jìn)程中起到極其重要的作用，在定位抓取的基礎(chǔ)上研究了云端激光打標(biāo)系統(tǒng)中與計算機(jī)視覺相關(guān)的機(jī)器人檢測系統(tǒng)內(nèi)容，將國產(chǎn)某型號六自由度工業(yè)機(jī)器人與視覺引導(dǎo)技術(shù)相結(jié)合應(yīng)用于目標(biāo)正反面區(qū)分。該系統(tǒng)經(jīng)實驗驗證，能夠識別帶黑色標(biāo)記的目標(biāo)工件并定位抓取，完成了區(qū)分工件正反面的規(guī)定任務(wù)，具有工廠生產(chǎn)的實際意義。

國內(nèi)視覺抓取系統(tǒng)的研究偏向于幾何引導(dǎo)的方法，將雙目視覺系統(tǒng)和機(jī)械臂結(jié)合，實現(xiàn)了對目標(biāo)的識別定位以及抓取。在國家的支持下，國內(nèi)也已有許多家公司以及科研單位在機(jī)器視覺領(lǐng)域取得了一系列成果，逐步的將機(jī)器視覺技術(shù)引入到對機(jī)器人的控制當(dāng)中。

機(jī)器人視覺檢測系統(tǒng)在計算機(jī)端對智能相機(jī)采集到的工作區(qū)域的圖像進(jìn)行預(yù)處理，快速地識別并定位圖像中的目標(biāo)工件，根據(jù)相機(jī)標(biāo)定參數(shù)，結(jié)合目標(biāo)工件的像素坐標(biāo)計算出六自由度工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，并將坐標(biāo)信息發(fā)送給機(jī)器人控制器，機(jī)器人執(zhí)行命令程序?qū)崿F(xiàn)抓取動作。系統(tǒng)檢測任務(wù)利用視覺軟件來完成，通過計算機(jī)處理，只選擇反面朝上工件作為目標(biāo)工件。目標(biāo)檢測定位是機(jī)器人實現(xiàn)自動抓取的基礎(chǔ)，目前存在兩種目標(biāo)檢測的算法：基于模板匹配和基于特征匹配。

工業(yè)機(jī)器人視覺檢測系統(tǒng)的研究目的在于有針對性的提升工廠生產(chǎn)效率。當(dāng)工廠收到云端新訂單任務(wù)，MES系統(tǒng)進(jìn)行計劃排產(chǎn)。本文基于一套云端激光打標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行研究，結(jié)合計算機(jī)視覺技術(shù)知識，利用帶掩膜學(xué)習(xí)模板進(jìn)行目標(biāo)匹配的方法實現(xiàn)了對規(guī)則的目標(biāo)工件正反面區(qū)分，達(dá)到預(yù)期檢測效果。

所研究的機(jī)器人檢測系統(tǒng)可以應(yīng)用在實際的生產(chǎn)環(huán)境中，選擇正確的工件，提高加工產(chǎn)品的效率和質(zhì)量。總的來說，基于視覺的工業(yè)機(jī)器人檢測系統(tǒng)是機(jī)器視覺技術(shù)和機(jī)器人控制技術(shù)的結(jié)合，是工業(yè)領(lǐng)域生產(chǎn)過程由自動化向數(shù)字化、智能化發(fā)展的必經(jīng)之路。