1.1?Quick Overview of Graph Concepts?

• Nodes: 節(jié)點是使用 ROS 與其他節(jié)點進行通信的實體。

• Messages: 訂閱或發(fā)布主題時使用的 ROS 數(shù)據(jù)類型。

• Topics: 節(jié)點可以將消息發(fā)布到主題，也可以訂閱主題以接收消息。

• Discovery: 節(jié)點決定如何互相 talk 的自動過程。

1.2?Nodes?

節(jié)點是 ROS graph 的參與者（participant）。ROS 節(jié)點使用 ROS 客戶端庫（client library）與其他節(jié)點進行通信。節(jié)點可以發(fā)布或訂閱主題。節(jié)點還可以提供或使用 Service 和 Action。還有與節(jié)點關(guān)聯(lián)的可配置參數(shù)（configurable Parameter）。

節(jié)點之間的連接是通過分布式發(fā)現(xiàn)過程（a distributed discovery process）建立的。節(jié)點