拋光打磨作為產(chǎn)品制造中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，是一道不可或缺的程序。其所覆蓋的行業(yè)大到高鐵、飛機(jī)、船舶、汽車、機(jī)械設(shè)備，小到家電、3C、玩具、五金件等，是萬億級(jí)的市場(chǎng)需求。我國(guó)制造業(yè)起步較晚，過去的拋光打磨工序嚴(yán)重依賴人工，除了效率低下，產(chǎn)出質(zhì)量難以把控；打磨過程中產(chǎn)生的噪音、粉塵都容易導(dǎo)致職業(yè)病，近年來該行業(yè)已經(jīng)面臨招工難的問題。

打磨機(jī)器人的研發(fā)門檻較高，因?yàn)樯婕暗骄芗庸?，機(jī)器人對(duì)定位的精準(zhǔn)度、力控穩(wěn)定性、速度等方面有非常嚴(yán)格的要求，對(duì)誤差的容忍度很低。另一方面，考慮到客戶的付費(fèi)意愿，投資機(jī)器人的成本還需要比傳統(tǒng)人力成本更有競(jìng)爭(zhēng)力。

綜合以上原因，我國(guó)的打磨機(jī)器人市場(chǎng)尚處于非充分競(jìng)爭(zhēng)狀態(tài)，除了高端機(jī)器人產(chǎn)品被大部分外企（比如機(jī)器人四大家族——瑞士ABB、日本發(fā)那科、日本安川、德國(guó)庫(kù)卡）壟斷下，廣闊的長(zhǎng)尾市場(chǎng)尚未出現(xiàn)頭部。

相比其他工藝，拋光打磨的自動(dòng)化日益迫切。主流的自動(dòng)化打磨方案主要采用被動(dòng)柔順控制，即通過在機(jī)器人末端機(jī)上使用可浮動(dòng)的裝置，如彈簧、緩沖墊等可形變的工具來抵掉作用力，達(dá)到接觸作用力平衡。這類方案在常規(guī)場(chǎng)景中已被普遍應(yīng)用。

近年來越來越多的廠家開始使用機(jī)器人安裝電動(dòng)或氣動(dòng)工具進(jìn)行自動(dòng)化打磨。但是由于機(jī)械臂剛性，定位誤差等因素，采用機(jī)器人夾持電動(dòng)、氣動(dòng)產(chǎn)品去毛刺針對(duì)不規(guī)則毛刺處理時(shí)容易出現(xiàn)斷刀或者對(duì)工件造成損壞等情況發(fā)生。而且傳統(tǒng)的鑄件清理技術(shù)采用位置控制原理，因需要盡可能精確地確定機(jī)器人運(yùn)行路徑，編程工作復(fù)雜而耗時(shí)。傳統(tǒng)技術(shù)盡管在理論上可獲得恒定的研磨拋光質(zhì)量，然而事實(shí)并不盡如人意，加工后的鑄件往往前后品質(zhì)不一，公差各不相同，難以獲得穩(wěn)定的工藝效果。

?

為解決機(jī)加工中的實(shí)際問題，采用恒力柔順技術(shù)而設(shè)計(jì)的打磨工具----恒力柔順法蘭應(yīng)運(yùn)而生。采用恒力柔順法蘭的機(jī)器人能迅速而精確地適應(yīng)加工材料或零件的表面輪廓及連貫性，有助于改善加工效果、提升產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、保證加工一致性、縮短節(jié)拍時(shí)間、降低生產(chǎn)成本。

?

早期恒力柔順打磨技術(shù)一直被國(guó)外公司壟斷，比如奧利地FerRobotics、美國(guó)PushCorp等；隨著國(guó)內(nèi)科研技術(shù)人員的奮起直追，國(guó)內(nèi)盈連科技等公司也自主研發(fā)出了趕上甚至超越國(guó)外品牌的恒力柔順技術(shù)。

?

恒力柔順法蘭極大地彌補(bǔ)了國(guó)產(chǎn)機(jī)器人剛性不足及精度低的缺陷。高精度補(bǔ)償且簡(jiǎn)單易用的操控，不僅提高打磨的工藝效果，還能極大的降低集成商的開發(fā)成本及終端工廠的后期使用維護(hù)成本。領(lǐng)先的場(chǎng)景通用性，可以解決80%以上的應(yīng)用場(chǎng)景，領(lǐng)先的工藝數(shù)據(jù)可以幫助客戶快速形成解決方案。搭載恒力柔順法蘭的打磨機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)全姿態(tài)力/位混合控制補(bǔ)償，適用任意外形工件的表面處理，并保證接觸力精確與穩(wěn)定，力控精度可以達(dá)到±1N，柔性浮動(dòng)行程可達(dá)到20mm。