焊縫打磨是機器人打磨應(yīng)用中的常見需求，本文討論的機器人焊縫打磨應(yīng)用是其中的一種能夠充分發(fā)揮焊縫刨削工具效率的典型應(yīng)用場景，局限于：條形焊縫；焊縫長度較長、去除量較大；開放式焊縫打磨區(qū)域、可達性好；追求更高的打磨效率和表面質(zhì)量、降低工人勞動強度。

傳統(tǒng)的焊縫打磨大多還是人工打磨，一般采用百葉盤、砂碟、砂帶，或者輔以簡單的手動銑削工具。其缺點十分明顯：手動打磨效率低、工人勞動強度大；打磨一致性差，打磨質(zhì)量難以控制；直接打磨去除量較大的焊縫，磨料損耗大、更換頻繁、成本高；打磨噪聲和粉塵對工人身體傷害嚴重。

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焊縫刨削工具的應(yīng)用場景主要分為三種：

直條焊縫去除：比如典型的鋼板焊縫和車廂側(cè)壁焊縫打磨。

弧形焊縫去除：比如典型的鋼管內(nèi)外側(cè)環(huán)形、螺旋焊縫打磨。

角接焊縫去除：比如典型的鋼板垂直焊接產(chǎn)生的角縫。

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直條焊縫去除的特點：

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?較長的條形焊縫，打磨工作量大。

?焊縫較厚，打磨去除量較大。

?條形焊縫寬度不大，兩側(cè)都有平整的導向面

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弧形焊縫去除的特點：（如下圖片示例典型應(yīng)用場景）

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?較長的弧形焊縫，打磨工作量大。

?弧形焊縫在較平坦弧形表面上，有合適的打磨可達性。

?弧形焊縫寬度不大，兩側(cè)都有平整的導向面。

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角接焊縫去除的特點：

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?較長的條形角焊縫，打磨工作量大。

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?打磨角接焊縫，常用的打磨工具可達性受限，需要定制的仿形刀具。

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?條形角焊縫寬度不大，利用垂直的兩個側(cè)面進行移動導向。

柔性力控技術(shù)在結(jié)構(gòu)上內(nèi)置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，可根據(jù)工作需要對未端工具進行柔性力控并精確輸出平行于機械臂軸向的接觸力，同時該裝置還能根據(jù)接觸表面的輪廊特征進行自適應(yīng)軸向浮動，力控精度可達到±1N，解決了接觸面敏感特征工藝與快速接觸移動之間的自動化難題。?

核心技術(shù)的壟斷必然導致產(chǎn)品售價居高不下。在盈連科技沒有推出自主研發(fā)的柔性力控打磨設(shè)備之前，國外的同類設(shè)備動輒都要20萬起步，這還不算機器人本體、除塵、基座、調(diào)試工藝等等一系列的費用；這樣的天價，根本不是國內(nèi)一般的企業(yè)能夠承受得起的。對比國外產(chǎn)品的天價，國內(nèi)自主研發(fā)的柔性力控打磨設(shè)備價格可謂是“白菜價”，直接將柔性力控打磨設(shè)備的價格降到了5-10萬元的區(qū)間，將“性價比”發(fā)揮到了極致。

除了核心技術(shù)之外，打磨工藝的調(diào)試也是一大難題。目前國內(nèi)大部分的集成商對于打磨行業(yè)還比較陌生，而打磨本身就是一道非?？简灩に嚱?jīng)驗的工序。打磨力、打磨耗材、相對速度等等因素都會影響到最終的打磨效果。這方面的經(jīng)驗往往是普通集成商難以具備的，而之前壟斷力控打磨行業(yè)的外國企業(yè)，是絕對不會將這方面的經(jīng)驗傳授給國內(nèi)的集成商的，這也造成了集成商客戶很難完成交付。盈連科技擁有獨立的打磨測試中心，不管是焊縫打磨、還是拉絲拋光，都有非常成熟的工藝經(jīng)驗。這些經(jīng)驗將會極大的賦能集成商，讓機器人打磨項目的交付不再困難。

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