本文提供網(wǎng)絡(luò)上和實(shí)際溝通中，經(jīng)常遇到的“伺服小問題”解答，非常適合伺服萌新學(xué)習(xí)，以及大咖溫故知新??

?Question 1?伺服驅(qū)動(dòng)器是怎樣來驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的？?

我們先了解伺服系統(tǒng)的作用。市面上我們一般把伺服電機(jī)+伺服驅(qū)動(dòng)器=伺服系統(tǒng)，而這個(gè)系統(tǒng)主要是用來實(shí)現(xiàn)我們對設(shè)備的位置控制、速度控制以及轉(zhuǎn)矩控制。

??位置控制：使設(shè)備可以正確地移動(dòng)或停止在某個(gè)指定位置，這個(gè)位置精度越高越好，目前技術(shù)可以達(dá)到微米以內(nèi)。

??速度控制：當(dāng)目標(biāo)速度發(fā)生變化時(shí)，設(shè)備能夠快速做出相應(yīng)的速度響應(yīng)。即使負(fù)載變化，也可以最大限度地縮小與目標(biāo)速度的差異，保障在寬廣的速度范圍內(nèi)穩(wěn)定高效運(yùn)行。

??轉(zhuǎn)矩控制：當(dāng)設(shè)備負(fù)載發(fā)生變化時(shí)，設(shè)備依舊可以根據(jù)指定轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定可靠運(yùn)行。

工作原理

那么，伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)之間如何打配合完成位置、速度、轉(zhuǎn)矩控制。這就需要給我們的伺服系統(tǒng)再納入一名大腦級(jí)別的人物——控制器。

其工作流程是：

伺服驅(qū)動(dòng)器的主要功能是將來自控制器的指令轉(zhuǎn)換成電機(jī)所能識(shí)別的控制信號(hào)。這需要驅(qū)動(dòng)器采用適當(dāng)?shù)目刂扑惴ǎ瑢⒖刂破靼l(fā)出的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，再通過內(nèi)部CPU進(jìn)行處理，最終輸出電機(jī)所需的目標(biāo)電流或位置信號(hào)等。?

其次，伺服驅(qū)動(dòng)器常常具備精密的速度控制和過載保護(hù)功能。伺服電機(jī)工作時(shí)需要保證速度的精確控制，而電機(jī)所承受的負(fù)載、慣性等因素也可能引起突增的大電流。因此，伺服系統(tǒng)需要通過內(nèi)部的反饋機(jī)制實(shí)時(shí)監(jiān)測電機(jī)的狀態(tài)，保障電機(jī)工作在安全、穩(wěn)定的范圍內(nèi)。?

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這個(gè)過程好比我們吃飯。大腦（控制器）發(fā)出指令我要吃飯，神經(jīng)系統(tǒng)（伺服驅(qū)動(dòng)器）接收指令并且將指令進(jìn)行解讀出手腳能夠聽懂的信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)手做出不偏不倚得端起碗的動(dòng)作。當(dāng)手在端碗的過程中，發(fā)現(xiàn)碗有點(diǎn)重，那么將信息反饋給神經(jīng)系統(tǒng)，神經(jīng)系統(tǒng)上報(bào)給大腦，這樣大腦再發(fā)出另一道指令……這樣下來，很好地保證我們吃飯精準(zhǔn)、有效。

?Question 2?不同廠家品牌的伺服驅(qū)動(dòng)器可以

和伺服電機(jī)混搭配套使用嗎？

從理論上看，當(dāng)你編碼器分辨率、功率等參數(shù)基本相同的情況下，是可以實(shí)現(xiàn)配套使用的。

不過從實(shí)際運(yùn)用中，我們發(fā)現(xiàn)要考慮的因素會(huì)很多。比如：通信協(xié)議。一般品牌都會(huì)有自定義的協(xié)議，想要配套使用就必須滿足相應(yīng)的通信協(xié)議。還有電機(jī)的三個(gè)控制環(huán)的參數(shù)，電機(jī)的保護(hù)方式，如有制動(dòng)器，制動(dòng)器的供電等都需要考慮。

另外需要注意的是，日系以及國內(nèi)以日系為參考設(shè)計(jì)的相關(guān)品牌對適配的第三方電機(jī)要求會(huì)比較嚴(yán)格，相反歐美系在這方面會(huì)開放的多。

總而言之，伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)配套與不配套最好根據(jù)廠家樣本手冊或推薦的搭配來，這樣會(huì)更兼容和適合你的工況。隨意搭配，可能會(huì)大大降低應(yīng)有的效果，甚至影響長期運(yùn)行和壽命。

?Question 3??伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)之間

一般多長距離合適？?

這個(gè)要看電機(jī)編碼器通訊協(xié)議和速率，各品牌以及不同的搭配都會(huì)有不同的距離要求，一般都會(huì)在產(chǎn)品手冊中加以距離說明。

在一般情況下，伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)之間一般保持在15-20米左右，使用效果會(huì)更適宜。而且不建議線纜中間轉(zhuǎn)接。

如果一定要更長的距離，也是可以采取一定的措施實(shí)現(xiàn)。比如，處理好線纜屏蔽，并采用必要的抗干擾措施。伺服驅(qū)動(dòng)器主電源輸入端采用隔離變壓器、驅(qū)動(dòng)器接地、動(dòng)力線纜加磁環(huán)等。

?Question 4?伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)接線

要注意哪些問題？?

接線必須是參考用戶手冊，參考用戶手冊，且不容馬虎。一旦接線錯(cuò)誤，很有可能會(huì)導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器不能正常工作，影響伺服電機(jī)的使用效果，嚴(yán)重的會(huì)影響到其他設(shè)備的正常使用。

比如，我們要參考手冊里面的配線參考圖，端口定義以及注意事項(xiàng)等等。

另外，無論是哪個(gè)品牌的伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)之間的接線，我們都需要注意：

Detail 01

各個(gè)端口保障連接牢固，最好在將線插入端口后，再用力拔一下線，確定端口是否已連接牢固。這樣可避免在運(yùn)行中，出現(xiàn)因設(shè)備振動(dòng)而線脫落的意外。

Detail 02

主回路電纜和輸入輸出信號(hào)用電纜、編碼器電纜使用同一套管，也不要將其綁扎在一起。避免危險(xiǎn)情況出現(xiàn)。

Detail 03

連接的時(shí)候，也要確保自己的安全。就算是關(guān)閉電源，伺服驅(qū)動(dòng)器也有可能會(huì)殘留高壓電源，所以在指示燈亮的時(shí)候，不要觸摸電源端子。

如您還有其他伺服或運(yùn)動(dòng)控制小疑問，歡迎后臺(tái)留言告訴我們，不定期給大家提供解答合集。??

? END??