點云地圖技術(shù)突破：ITSC 2023發(fā)布動態(tài)點去除方案

2023-09-05 10:08 作者:計算機(jī)視覺life 0人讀過 | 我要投稿

#論文# #開源# ITSC 2023|英國皇家理工學(xué)院、香港科技大學(xué)開源點云地圖中的動態(tài)點去除基準(zhǔn)?

【A Dynamic Points Removal Benchmark in Point Cloud Maps】

?開源代碼: Code check GitHub - KTH-RPL/DynamicMap_Benchmark: Dynamic map...

文章鏈接：[2307.07260] A Dynamic Points Removal Benchmark in...????

摘要-在機(jī)器人領(lǐng)域，點云已經(jīng)成為一種必不可少的地圖表示方式。從定位和全局路徑規(guī)劃等下游任務(wù)的角度來看，動態(tài)對象對應(yīng)的點會對其性能產(chǎn)生不利影響。現(xiàn)有的點云動態(tài)點去除方法在對比評價和綜合分析方面往往缺乏明確性。因此，我們提出了一個易于擴(kuò)展的統(tǒng)一基準(zhǔn)測試框架，用于評估地圖中動態(tài)點的移除技術(shù)。它包括重構(gòu)的最先進(jìn)的方法和新的度量來分析這些方法的局限性。 ????這使得研究者能夠深入挖掘這些局限背后的深層原因。該基準(zhǔn)使用多個不同傳感器類型的數(shù)據(jù)集。所有與我們研究相關(guān)的代碼和數(shù)據(jù)集都是公開的，可供進(jìn)一步開發(fā)和利用。