如果使用 S32DS3.4 IDE和RTD1.0.0編譯附件 CAN工程就會(huì)報(bào)上述錯(cuò)誤，可以看到只安裝了 RTD S32K3XX 1.0.0軟件版本。這是因?yàn)樵摴こ淌窃?RTD2.0.0環(huán)境下測(cè)試的，需要下載 S32K3 Real?Time?Drivers?Version?2.0.0。

?在官網(wǎng)找到RTD_4_4_2.0.0，下載完成后，點(diǎn)擊Help菜單欄中的Install?New?Software，選擇剛才下載的 SW32K3_RTD_4.4_2.0.0_DS_updatesite_D2204.zip!

勾選 RTD S32K3XX，RTD S32K3XX 2.0.0以后進(jìn)行安裝。

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附件RTD2.0.0下應(yīng)用程序的目的是展示FlexCAN模塊的使用情況，該模塊配置為使用S32 RTD API使用CAN FD和增強(qiáng)RXFIFO。此演示應(yīng)用程序需要兩個(gè)板，或使用CAN工具連接單板。

——CAN FD以500/2000 kbps的比特率啟用

——MB0被配置為傳輸標(biāo)準(zhǔn)ID或擴(kuò)展ID

——MB1配置為接收擴(kuò)展ID 0xFACE，MB2配置為接收標(biāo)準(zhǔn)ID 0x1

——啟用增強(qiáng)型RXFIO，并定義了3個(gè)增強(qiáng)型RXIFO濾波器元件（濾波器+掩碼方案）

帶掩碼0x1FFFFFFF的擴(kuò)展ID 0xABCD，帶掩碼0x7FF的標(biāo)準(zhǔn)ID 0x123，帶掩碼0x7FF的標(biāo)準(zhǔn)ID 0x456。

——回調(diào)功能也用于處理MBs郵箱TX和RX的過程和增強(qiáng)型RXFIFO

——如果在板上使用TJA1153，則可以調(diào)用setupCanXCVR函數(shù)。

它期望收發(fā)器處于Vanilla狀態(tài)，并將TPL設(shè)置為通過所有標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展ID，并且不阻止任何來自總線的消息，最后離開配置模式，而不需要寫入非易失性存儲(chǔ)器，也不鎖定收發(fā)器。

*測(cè)試硬件：S32K344/S32K312 EVB

*單片機(jī)型號(hào)：S32K344 1P55A

*編譯器：S32DS.ARM.3.4

*SDK版本：SW32K3_RTD_4_4_2_0_D2203

*調(diào)試器：JLINK

*目標(biāo)：Internal_FLASH

將附件代碼拷貝到 RTD2.0.0安裝目錄如下所示。

S32DS.3.4\S32DS\software\PlatformSDK_S32K3_2022_03\SW32K3_RTD_4_4_2_0_0_D2203

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S32K344/S312 EVK開發(fā)板采用的是 CAN0通信接口，使用PTC3（作為 S32K344端的發(fā)送引腳）和PTC2（作為 S32K344端的接收引腳）。

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如果需要繼續(xù)使用 S32DS3.4和RTD1.0.0平臺(tái)的話，可以選擇RTD1.0.0里面自帶的 CAN例程。使用Mcu_InitClock，它初始化時(shí)鐘源、時(shí)鐘樹，并配置外圍設(shè)備時(shí)鐘門控。所使用的時(shí)鐘配置將啟用并使用PLL作為源時(shí)鐘。然后，應(yīng)用程序?qū)⒆鳛檩喸儼l(fā)送和接收，1個(gè)CAN幀在環(huán)回中。接收和發(fā)送通過CanIf_RxIndication和CanIf_TxConfirmation進(jìn)行確認(rèn)。備注：代碼里面沒有使能引腳配置工具。

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