飛控板載OLED在使用過程中用于實(shí)時(shí)觀察飛控內(nèi)部運(yùn)行狀態(tài)、關(guān)鍵數(shù)據(jù)等，使用好顯示屏可以替代地面站的一部分工作，更高效的開發(fā)和飛行。下面對顯示屏主要頁面做介紹。

第一頁：基礎(chǔ)數(shù)據(jù)顯示頁

? ? ? ? 第一行的第一個(gè)數(shù)據(jù)為主定時(shí)器系統(tǒng)調(diào)度時(shí)間，正常狀態(tài)為5ms，用戶在增加、修改任務(wù)時(shí)，系統(tǒng)調(diào)度可能會(huì)超時(shí)，就會(huì)導(dǎo)致對周期性要求極高的：傳感器采集、姿態(tài)解算、慣性導(dǎo)航、控制等任務(wù)得不到保障，飛控會(huì)出現(xiàn)異常。所以在修改代碼后，可以觀察此值是否嚴(yán)格在5ms附近。由于本飛控整個(gè)任務(wù)調(diào)度、優(yōu)先級(jí)經(jīng)過嚴(yán)格時(shí)間設(shè)計(jì)，目前飛控單次最大任務(wù)調(diào)度時(shí)長接近4ms，最低2.1ms，設(shè)計(jì)成5ms任務(wù)調(diào)度為了保障客戶有足夠的時(shí)間開銷去二次開發(fā)。第一行的第二個(gè)數(shù)據(jù)為顯示屏頁數(shù)，當(dāng)前顯示1表示處于第一頁，也是開機(jī)后默認(rèn)進(jìn)入的頁面。第一行的第三個(gè)數(shù)據(jù)為外部電壓指示，外部分壓電阻是10：1，最大測量電壓可以到33V，常用的2S-6S電池都可以測量。

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? ? ? ? ?第二、三、四行的第一個(gè)數(shù)據(jù)表示姿態(tài)角度（單位為deg），后一個(gè)數(shù)據(jù)表示姿態(tài)角速度（單位為deg/s）。開機(jī)上電時(shí)請不要晃動(dòng)無人機(jī)，初始化時(shí)，飛控會(huì)自動(dòng)采集陀螺儀當(dāng)前溫度下零偏，若出現(xiàn)晃動(dòng)，陀螺儀初始零偏采集錯(cuò)誤，姿態(tài)解算基本就是崩盤的。

????????第五行的第一個(gè)數(shù)據(jù)為氣壓計(jì)獲取的壓強(qiáng)值，第二個(gè)數(shù)據(jù)為當(dāng)前氣壓與初始地面氣壓通過“壓差法”計(jì)算得到的相對高度值。

????????第六行的第一個(gè)數(shù)據(jù)為超聲波得到的對地高度值，第二個(gè)數(shù)據(jù)為慣導(dǎo)融合得到的高度估計(jì)值，當(dāng)超聲波傳感器有效時(shí)，優(yōu)先采用超聲波對地高度作為觀測量修正高度方向上的慣導(dǎo)融合。

????????第七行的第一個(gè)數(shù)據(jù)為VL53L1X通道1高度數(shù)據(jù)，第二個(gè)數(shù)據(jù)為慣導(dǎo)融合得到的速度估計(jì)值。

????????第二個(gè)數(shù)據(jù)為SDK1_Mode_Setup值，表示當(dāng)前SDK模式的序號(hào)，第二個(gè)數(shù)據(jù)為陀螺儀校準(zhǔn)完畢標(biāo)志位，第三個(gè)為當(dāng)前IMU溫度（設(shè)定為50攝氏度），第四個(gè)數(shù)據(jù)為數(shù)值方向上慣導(dǎo)原始加速度，此值校準(zhǔn)好加速度計(jì)后，基本是帶一定噪聲值在0附近跳變，允許存在一定靜差（正負(fù)10以內(nèi)），若靜差過大，會(huì)影響慣導(dǎo)估計(jì)的效果，所以當(dāng)發(fā)生飛控安裝位置變動(dòng)、炸雞后觀察此值，若靜差過大，請從新校準(zhǔn)加速度計(jì)、機(jī)架水平后再起飛。

第二頁：傳感器校準(zhǔn)數(shù)據(jù)顯示頁

????????第一行的第一個(gè)數(shù)據(jù)為Simple或者6-Side，分別表示當(dāng)前加速度計(jì)校準(zhǔn)所采用的模式，其中Simple表示簡單校準(zhǔn)模式，用戶只需要做水平面水平校準(zhǔn)三軸加速度計(jì)就可以，6-Side表示加速度計(jì)采用6面校準(zhǔn)模式，校準(zhǔn)時(shí)需要采集6個(gè)面數(shù)據(jù)，并且加速度計(jì)校準(zhǔn)完畢后需要再進(jìn)行一次機(jī)架水平校準(zhǔn)。兩種模式可以以通過遙控器俯仰桿切換，具體教程見教學(xué)視頻。

????????二、三、四行的第一個(gè)數(shù)據(jù)為加速度計(jì)六面校準(zhǔn)后得到的量程校準(zhǔn)參數(shù)，通常校準(zhǔn)后的量程接近數(shù)值1，第二個(gè)數(shù)據(jù)為加速度計(jì)校準(zhǔn)得到的零偏量，第三個(gè)數(shù)據(jù)為水平校準(zhǔn)得到的加速度計(jì)零偏量。。

????????第五行的數(shù)據(jù)表示當(dāng)前所處的磁場強(qiáng)度，正常的地磁強(qiáng)度為0.5左右，觀察此值可以判斷當(dāng)前所處磁場是否存在較大干擾。

????????第六、七、八行的數(shù)據(jù)表示磁力計(jì)經(jīng)過橢球擬合后，得到的磁力計(jì)中心偏移動(dòng)量，第二個(gè)數(shù)據(jù)為機(jī)架水平校準(zhǔn)得到的俯仰、橫滾偏移。

第三頁：遙控器控制量數(shù)據(jù)顯示頁

????????第一行的第一個(gè)數(shù)據(jù)為當(dāng)前所在頁面，3表示當(dāng)前處于第三頁。

????????三、四、五行的第一個(gè)數(shù)據(jù)為表示經(jīng)過運(yùn)算轉(zhuǎn)化得到的偏航、俯仰、橫滾、油門控制量，右邊搖桿處于自然回中狀態(tài)、偏航處于中位、油門處于低位時(shí)，校準(zhǔn)完畢后的遙控器控制量應(yīng)該如上圖所示，即偏航、俯仰、橫滾控制量均為0，油門控制量為1000，若飛控解解、上鎖、傳感器校準(zhǔn)等功能不正常，請觀察此頁來判斷是否需要從新進(jìn)行校準(zhǔn)遙控器或者調(diào)節(jié)遙控器微調(diào)按鈕操作。第二個(gè)數(shù)據(jù)為對應(yīng)通道的原始數(shù)字量。

????????七行的數(shù)據(jù)分別表示遙控器5、6、7、8通道的原始數(shù)字量。

????????第八行字符串表示當(dāng)前所處模式，用戶使用時(shí)可以結(jié)合遙控器功能設(shè)置開關(guān)

通道（見操作說明）觀察是否進(jìn)入對應(yīng)模式。

第十三頁：傳感器原始數(shù)據(jù)顯示頁

????????第二、四、五行的依次表示磁力計(jì)、加速度計(jì)、陀螺儀的X、Y、Z三個(gè)方向的原始數(shù)字量，第六行為氣壓計(jì)數(shù)據(jù)，第七行為氣壓計(jì)得到的高度觀測量。后面兩行分別為光流傳感器數(shù)據(jù)和超聲波、激光測距傳感器數(shù)據(jù)。

第六頁：光流數(shù)據(jù)顯示頁

????????第二、三行第一個(gè)數(shù)據(jù)表示原始X、Y方向的像素偏移，第四行為測更周期，第五行為定位質(zhì)量。第六、七行為X、Y方向的光流角速度。第八行為濾波后的光流角速度。