1. 功能描述

? ? ? ?R111樣機(jī)是一款擁有12個(gè)自由度的串聯(lián)仿生六足機(jī)器人。本文為這個(gè)六足機(jī)器人增加藍(lán)牙遙控功能，可以通過安卓手機(jī)APP對機(jī)器人的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)遙控。

2. 電子硬件

? ? 在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接說明：

12自由度六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)上裝有12個(gè)舵機(jī)，所以將采用SH-SR舵機(jī)擴(kuò)展板。

舵機(jī)接線順序：1、3； 4、 5； 6、 8；11、13；15、 21；24、26。

? ? ? ?藍(lán)牙串口模塊可以通過杜邦線與擴(kuò)展板進(jìn)行連接，具體可以參考如何使用探索者通信模塊一文中藍(lán)牙串口模塊部分。

3. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? ? 下面的例程可以實(shí)現(xiàn)通過安卓手機(jī)APP按鈕實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、跳舞等動(dòng)作。安卓APP的設(shè)置也可以參考 如何使用探索者通信模塊一文中藍(lán)牙串口模塊部分。

? ? ? 你也可以設(shè)計(jì)自己想要的動(dòng)作，利用Controller 1.0b軟件獲取想要的動(dòng)作參數(shù)，拷貝到下面的例程里。

將參考例程（R111_bluetooth.ino）下載到主控板：

4. 資料內(nèi)容

① 藍(lán)牙遙控-例程源代碼

② Controller1.0b資料包

資料下載地址：http://www.robotway.com/h-col-197.html

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