UDS 由 ISO-14229系列標準定義，ISO 14229-1 定義了診斷服務，不涉及網(wǎng)絡及實

現(xiàn)，只有應用層的內(nèi)容。而 ISO 14229-3則定義了 UDS 在 CAN總線上的實現(xiàn)。

診斷通信的過程從用戶角度來看非常容易理解，診斷儀發(fā)送診斷請求(request)，

ECU給出診斷響應（response），而 UDS 就是為不同的診斷功能的 request 和

response定義了統(tǒng)一的內(nèi)容和格式。

最近關(guān)于 UDS 的一系列專欄文章只關(guān)注應用層的診斷服務，忽略下層的通信機制。

Diagnostic request? 的格式： ：

Diagnostic request 的格式可以分為兩類：一類是擁有 sub-function 的，另一類是沒

有 sub-function的，如下面兩張圖所示。Service ID(以下簡稱 SID)的長度固定為 1

個字節(jié)，代表了這條診斷命令執(zhí)行的什么功能。sub-function 的長度也是 1 個字節(jié)，

它通常表示對這個診斷服務的具體操作，比如是啟動、停止還是查詢這個診斷服務。

而后面的 parameter則根據(jù)各個診斷服務的不同具有不同的內(nèi)容，長度和格式并沒

有統(tǒng)一規(guī)格，它用于限定診斷服務執(zhí)行的條件，比如某個診斷服務執(zhí)行的時間等。

parameter的一個重要應用是作為標識符，標識診斷請求要讀出的數(shù)據(jù)內(nèi)容，我會

在后續(xù)的文章里詳細講述各個診斷服務的應用。

擁有 sub-function 的診斷請求

無 sub-function 的診斷請求

有一點要補充的是，其實 sub-function 嚴格來說是 7個 bit，而不是 1個 byte，因為

它的最高位 bit 被用于抑制正響應（suppress positive response,SPR），如果這個 bit

被置 1，則 ECU不會給出正響應（positive response）； 如果這個 bit 被置 0，則

ECU會給出正響應。這樣做的目的是可以告訴 ECU不要發(fā)不必要的 response，從

而節(jié)約通信資源。

Diagnostic response? 的格式： ：

Diagnostic response分為 positive和 negative 兩類。positive response 意味著診斷儀發(fā)

過來的診斷請求被執(zhí)行了，而 negative response則意味著 ECU因為某種原因無法

執(zhí)行診斷儀發(fā)過來的診斷請求，而無法執(zhí)行的原因則存在于 negative response的報

文中。

positive response的格式如上圖所示，也基本上是由三部分組成，其中的 response

SID這個字節(jié)作為診斷請求的 echo，它等于 SID + 0X40。后面的兩個部分則視具

體的診斷服務而定。

negative response的格式固定為 3個字節(jié)，第一個字節(jié)為 0x7F，第二個字節(jié)是被拒

絕掉的 SID，第三個字節(jié)是這個診斷服務無法被執(zhí)行的原因。下面這張圖列舉了部

分原因代碼，比如，如果 ECU給出 7F 22 13 這個 negative response，則說明 22這

個服務因為診斷請求數(shù)據(jù)長度不對的原因無法執(zhí)行。

總結(jié)：診斷通信的過程就是診斷儀和 ECU交換數(shù)據(jù)，前者發(fā)的是 request，后者發(fā)

的是 response，而 UDS 最重要的作用就是定義了這些 request 和 response的格式和

內(nèi)容。本文對 request 和 response進行了簡要介紹，在后面描述各種診斷服務的文

章中我會通過更多的示例來說明這兩個基本概念。