這些天，Betaflight更新了10.9.0地面站和4.4.0固件（盡管目前還是預(yù)發(fā)布的），對于GPS救援做出了很大優(yōu)化。不再像是以前的“砸向飛手”。

首先說一下，Betaflight4.4.0的GPS救援只需要GPS（盡可能UBLOX協(xié)議，NEMA協(xié)議在此不是一個好的選擇），羅盤和氣壓計不是必須的。

硬件的安裝方面，GPS需要一個UART端口，羅盤和氣壓計都使用I2C總線（雙向二線制同步串行總線，即SCL和SDA），如果你的飛控沒有SCL和SDA焊點，則它不能安裝羅盤和氣壓計。并且SCL和SDA不能焊接在TX，RX上，因為I2C總線跟UART端口根本上就是兩個東西。

對于擁有I2C總線的FC，上述三個設(shè)備安裝方式如下。

嗯，就是這樣，湊合著看吧。

按照上圖所示，所有焊點都是對應(yīng)著焊的，TX，RX除外。一個設(shè)備上的TX應(yīng)當(dāng)接于另一設(shè)備上的RX，即TX接RX，RX接TX。不要把這件事想得太復(fù)雜，因為TX代表發(fā)射，RX代表接受。這點從很多命名上也能看得出來，例如：OpenTX, EdgeTX, nanoRX。一個設(shè)備發(fā)射的信號一定要被另一個設(shè)備接受，這樣才是有意義的。如果兩臺設(shè)備都在同一根線上發(fā)射或接受數(shù)據(jù)，豈不亂套？

幾乎所有FC都只有一個SCL（串行時鐘線）焊點和一個SDA（串行數(shù)據(jù)線）焊點。這并不影響羅盤和氣壓計同時使用I2C總線。羅盤和氣壓計可以也只能并接在同一個焊點上。但由于穿越機機身較小，線路較為密集，因此不建議在穿越機上使用羅盤，那可能還不如加速度計精確。

安裝完硬件后，連接地面站，你一定會發(fā)現(xiàn)GPS，磁力計，氣壓計沒有一個被點亮的。這是正?，F(xiàn)象。

對于GPS，只需要像其他設(shè)備一樣，在?端口?頁面，將對應(yīng)UART的 傳感器輸入 調(diào)為?GPS?即可。

對于羅盤和氣壓計，首先在配置頁面的 氣壓計 和 磁力計 開關(guān)打開。

然后，前往?CLI（命令行），輸入以下指令并保存：

磁力計：

set mag_bustype = I2C?

set mag_i2c_device = 1

氣壓計：

set baro_bustype = I2C?

set baro_i2c_device = 1

然后，GPS，氣壓計，磁力計就都被點亮了。

4.4.0固件的GPS救援設(shè)置目前看來與以前并無區(qū)別，此處不再贅述。